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1. (WO2017150106) IN-VEHICLE DEVICE AND ESTIMATION METHOD
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公布号: WO/2017/150106 国际申请号: PCT/JP2017/004510
公布日: 08.09.2017 国际申请日: 08.02.2017
国际专利分类:
G01C 21/28 (2006.01)
G PHYSICS
01
用于测量的传感器,如敏感元件
C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
21
导航;不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器
26
专用于道路网络的导航
28
通过来自数个导航仪器的数据的关联
申请人:
クラリオン株式会社 CLARION CO., LTD. [JP/JP]; 埼玉県さいたま市中央区新都心7番地2 7-2 Shintoshin, Chuo-ku, Saitama-shi, Saitama 3300081, JP
发明人:
岡田 和弘 OKADA,Kazuhiro; JP
代理人:
特許業務法人クシブチ国際特許事務所 KUSHIBUCHI & ASSOCIATES; 埼玉県さいたま市大宮区桜木町一丁目7番地5 ソニックシティビル18階 Sonic-City Bldg. 18F., 1-7-5, Sakuragi-cho, Omiya-ku, Saitama-shi, Saitama 3308669, JP
优先权数据:
2016-03874001.03.2016JP
标题 (EN) IN-VEHICLE DEVICE AND ESTIMATION METHOD
(FR) DISPOSITIF EMBARQUÉ ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION
(JA) 車載装置、及び、推定方法
摘要:
(EN) The purpose of the present invention is to precisely estimate the state of a vehicle by using a Kalman filter. A navigation device 1 is provided with an observation unit 21 that observes an observed quantity related to changes in a vehicle on the basis of an output from a sensor and an estimation unit 22 that estimates a state quantity indicating the state of the vehicle by using a Kalman filter, wherein the estimation unit 22 calculates a predicted value for the state quantity of the vehicle, calculates an error covariance matrix for the predicted value by using the Kalman filter, to which an error of the observed quantity has been input as an error of the state quantity that is in a calculus relationship with the observed quantity, and calculates an estimated value for the state quantity of the vehicle and an error covariance matrix for the estimated value by using the Kalman filter on the basis of the calculated predicted value and the error covariance matrix for the predicted value.
(FR) Le but de la présente invention est d'estimer avec précision l'état d'un véhicule au moyen d'un filtre de Kalman. Un dispositif de navigation (1) comprend une unité d'observation (21) qui observe une quantité observée associée à des changements dans un véhicule sur la base d'une sortie d'un capteur et une unité d'estimation (22) qui estime une quantité d'état indiquant l'état du véhicule en utilisant un filtre de Kalman, l'unité d'estimation (22) calculant une valeur prédite pour la quantité d'état du véhicule, calculant une matrice de covariance d'erreur pour la valeur prédite en utilisant le filtre de Kalman, auquel une erreur de la quantité observée a été entrée comme erreur de la quantité d'état qui est en relation de calcul avec la quantité observée, et calculant une valeur estimée de la quantité d'état du véhicule et une matrice de covariance d'erreur pour la valeur estimée en utilisant le filtre de Kalman sur la base de la valeur prédite calculée et de la matrice de covariance d'erreur pour la valeur prédite.
(JA) カルマンフィルタにより車両の状態を精度よく推定できるようにすることを目的とする。 ナビゲーション装置1は、センサーからの出力に基づき、車両の変動に関する観測量を観測する観測部21と、カルマンフィルタにより、車両の状態を示す状態量を推定する推定部22と、を備え、推定部22は、車両の状態量の予測値を算出し、観測量と微積分の関係にある状態量の誤差として観測量の誤差が入力されたカルマンフィルタにより、予測値の誤差共分散行列を算出し、算出した予測値と予測値の誤差共分散行列とに基づいて、カルマンフィルタにより車両の状態量の推定値と推定値の誤差共分散行列とを算出する。
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指定国: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
非洲地区知识产权组织 (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
欧亚专利局 (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
欧洲专利局 (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
非洲知识产权组织 (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
公布语言: 日语 (JA)
申请语言: 日语 (JA)