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Paramétrages

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1. JP2007265028 - CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD OF DRIVE

Office Japon
Numéro de la demande 2006089245
Date de la demande 28.03.2006
Numéro de publication 2007265028
Date de publication 11.10.2007
Numéro de délivrance 4382052
Date de délivrance 02.10.2009
Type de publication B2
CIB
G05B 19/4062
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
406caractérisée par le contrôle ou la sécurité
4062Contrôle de boucle d'asservissement, p.ex. surcharge de servomoteur, perte de réaction ou de référence
B25J 13/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
B25J 19/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
CPC
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 19/4061
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
406characterised by monitoring or safety
4061Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/49155
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
49Nc machine tool, till multiple
49155On collision, reverse motor over certain angle, then stop to avoid bending
Déposants KAWASAKI HEAVY IND LTD
川崎重工業株式会社
Inventeurs YOSHIDA MASAYA
吉田 雅也
GOTO HIROHIKO
後藤 博彦
Mandataires 西教 圭一郎
杉山 毅至
Titre
(EN) CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD OF DRIVE
(JA) 駆動体の制御装置および制御方法
Abrégé
(EN)

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control device and method of a driving object which reduces damage on each member caused by a crash.

SOLUTION: When the crash of a hand 17 is detected, a command generation means 25 generates a back command for inverting a direction of movement of the hand 17 in a moving direction by a motor M, and a position maintaining command for maintaining the position of the hand 17 vertical to the moving direction by the motor M at a position after the crash, displaced by the crash. When the crash is detected, the hand 17 backs off while maintaining the position vertical to the moving direction in the position after the crash, and separates from an obstacle. Thus, the obstacle and the hand 17 are separated while preventing the hand 17 from pushing the obstacle in a vertical direction to the moving direction.

COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

(JA)

【課題】 衝突によって発生する各部材の損傷を低減することができる駆動体の制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】 ハンド17の衝突を検知すると、指令生成手段25は、モータMによる移動方向のハンド17の移動の向きを反転する後退指令と、モータMによる移動方向に垂直な方向におけるハンド17の位置を、衝突によって変位した衝突後の位置に維持する位置維持指令とを生成する。ハンド17は、衝突を検知すると移動方向に垂直な方向の位置を衝突後の位置に維持しつつ後退し、障害物から離間する。これによってハンド17が移動方向に垂直な方向に障害物を押付けることを抑えながら、障害物とハンド17とを離間することができる。
【選択図】 図1

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