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1. CN105818811 - ESP and EPS combination control method used when vehicle is urgently steered to avoid collision

Office Chine
Numéro de la demande 201610305765.5
Date de la demande 10.05.2016
Numéro de publication 105818811
Date de publication 03.08.2016
Type de publication A
CIB
B60W 30/045
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
30Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
02Commande de la stabilité dynamique du véhicule
045améliorant les performances en virage
B60W 30/10
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
30Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
10Maintien de la trajectoire
B62D 5/04
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
5Direction assistée ou à relais de puissance
04électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 6/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
6Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 101/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
101Vitesse du véhicule
B62D 137/00
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
137Conditions non spécifiées dans les groupes B62D101/-B62D135/95
CPC
B60W 30/045
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
02Control of vehicle driving stability
045Improving turning performance
B60W 30/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
30Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units ; , or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
10Path keeping
B60W 2710/202
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2710Output or target parameters relating to a particular sub-units
20Steering systems
202Steering torque
B62D 5/0463
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
5Power-assisted or power-driven steering
04electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
0457characterised by control features of the drive means as such
046Controlling the motor
0463for generating assisting torque
B62D 6/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
6Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Déposants Jiangsu University
Inventeurs Yuan Chaochun
Fan Xinggen
Titre
(EN) ESP and EPS combination control method used when vehicle is urgently steered to avoid collision
(ZH) 一种车辆紧急转向避撞时ESP与EPS联合控制方法
Abrégé
(EN)
The invention discloses an ESP and EPS combination control method used when a vehicle is urgently steered to avoid collision. The ESP and EPS combination control method comprises the following steps of: 1, obtaining longitudinal vehicle speed v(x) by a wheel speed sensor, and obtaining a parameter delta of a front wheel rotating angle by a steering wheel corner sensor; 2, calculating out expected angular speed w through a two-degree-of-freedom vehicle dynamics model; 3, calculating out a maximum yaw speed w capable of guaranteeing the stabilization of the vehicle through the limit of road surface adhesion; 4, comparing the w with the w, determining whether a driver has faulty operations or not, if faulty operations appear, performing coordination control, and if the faulty operations do not appear, enabling an EPS and an ESP to respectively and normally work; and 5, when the driver has the faulty operations, regulating an assistant torque, and assisting the driver to operate through correcting the assistant torque provided by an EPS motor, so that the front shaft sideslip generated by that the driver excessively turns a steering wheel is avoided or weakened.

(ZH)
本发明公开了一种车辆紧急转向避撞时ESP与EPS联合控制方法,包括:1利用轮速传感器获得纵向车速vx,利用方向盘转角传感器获得前轮转角δ参数;2通过二自由度车辆动力学模型计算出期望角速度3通过路面附着极限计算出保证车辆稳定的最大横摆角速度4比较与的大小,判断驾驶员是否存在错误操作;若出现错误操作,则进行协调控制,若无错误操作,则EPS和ESP各自正常工作;5在驾驶员出现错误操作时,对助力力矩进行调整;通过修正EPS电机提供的助力力矩,辅助驾驶员操作,避免或削弱由于驾驶员打方向盘过度产生的前轴侧滑。