(EN) A vehicle decision-making planning method and apparatus, and a device and a medium. The method comprises: generating a base coordinate system; generating a guide line in the base coordinate system, so as to make a decision on a future approximate travel trajectory of a vehicle; performing obstacle decision-making under the constraint of the guide line; and generating a drivable area according to obstacle decision-making. By means of the method, unified decision-making with regard to grid-type and protrusion-type obstacles can be realized, so as to simplify an obstacle decision-making flow for a mixed-type obstacle, and accelerate an obstacle decision-making process, such that a decision-making planning module can conveniently and rapidly perform obstacle decision-making.
(FR) Procédé et appareil de planification de prise de décision de véhicule, et dispositif et support. Le procédé consiste : à générer un système de coordonnées de base ; à générer une ligne de guidage dans le système de coordonnées de base, de façon à prendre une décision sur une future trajectoire de déplacement approximative d'un véhicule ; à réaliser une prise de décision en matière d'obstacle sous la contrainte de la ligne de guidage ; et à générer une zone carrossable en fonction de la prise de décision en matière d'obstacle. Au moyen du procédé, une prise de décision unifiée par rapport à des obstacles de type grille et en saillie peut être réalisée, de manière à simplifier un flux de décision en matière d'obstacle pour un obstacle de type mixte, et accélérer un processus de prise de décision en matière d'obstacle, de telle sorte qu'un module de planification de prise de décision peut effectuer commodément et rapidement une prise de décision en matière d'obstacle.
(ZH) 一种车辆决策规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：生成基坐标系；在基坐标系下生成引导线，以决策车辆未来的一个大致行驶轨迹；在引导线的约束下进行障碍物决策；根据障碍物决策生成可行驶区域。该方法能够实现对栅格类型和凸包类型障碍物的统一决策，简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。
