Traitement en cours

Veuillez attendre...

Paramétrages

Paramétrages

Aller à Demande

1. WO2022247116 - PROCÉDÉ ET APPAREIL DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE CENTROÏDE, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR ET ROBOT

Numéro de publication WO/2022/247116
Date de publication 01.12.2022
N° de la demande internationale PCT/CN2021/125402
Date du dépôt international 21.10.2021
CIB
G06F 30/20 2020.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
FTRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES
30Conception assistée par ordinateur
20Optimisation, vérification ou simulation de l’objet conçu
G05D 1/08 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
08Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
B62D 57/032 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
CPC
G06F 2119/14
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
2119Details relating to the type or aim of the analysis or the optimisation
14Force analysis or force optimisation, e.g. static or dynamic forces
G06F 30/20
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
30Computer-aided design [CAD]
20Design optimisation, verification or simulation
Déposants
  • 深圳市优必选科技股份有限公司 UBTECH ROBOTICS CORP LTD [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 白杰 BAI, Jie
  • 陈春玉 CHEN, Chunyu
  • 葛利刚 GE, Ligang
  • 刘益彰 LIU, Yizhang
  • 熊友军 XIONG, Youjun
Mandataires
  • 深圳中一联合知识产权代理有限公司 SHENZHEN ZHONGYI UNION INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Données relatives à la priorité
202110577210.726.05.2021CN
Langue de publication Chinois (zh)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) CENTROID TRAJECTORY GENERATION METHOD AND APPARATUS, COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM, AND ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE CENTROÏDE, SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE PAR ORDINATEUR ET ROBOT
(ZH) 质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
Abrégé
(EN) The present application relates to the technical field of robots, and specifically relates to a centroid trajectory generation method and apparatus, a computer readable storage medium, and a robot. The method comprises: determining a centroid position, a centroid velocity, and a centroid acceleration of a robot at a first planned time; according to the centroid velocity and the centroid acceleration of the robot at the first planned time, calculating a centroid trajectory increment of the robot; according to the centroid position of the robot at the first planned time and the centroid trajectory increment, calculating the centroid position of the robot at a second planned time. In the present application, a means for incremental centroid trajectory generation is introduced, that is, a centroid trajectory increment is calculated on the basis of a previous centroid velocity and acceleration, and a new centroid position is obtained on the basis of the previous centroid position combined with the centroid trajectory increment, thereby greatly simplifying the calculation amount required in the centroid trajectory generation process, improving the calculation efficiency, and achieving good real-time performance.
(FR) La présente demande se rapporte au domaine technique des robots et se rapporte, de façon plus précise, à un procédé et à un appareil de génération de trajectoire centroïde, à un support de stockage lisible par ordinateur et à un robot. Le procédé consiste : à déterminer une position de centroïde, une vitesse de centroïde et une accélération de centroïde d'un robot à un premier moment planifié; en fonction de la vitesse de centroïde et de l'accélération de centroïde du robot au premier moment planifié, à calculer un incrément de trajectoire de centroïde du robot; en fonction de la position de centroïde du robot au premier moment planifié et de l'incrément de trajectoire centroïde, à calculer la position de centroïde du robot à un second moment planifié. Dans la présente demande, un moyen de génération de trajectoire de centroïde incrémentiel est introduit, c'est-à-dire qu'un incrément de trajectoire de centroïde est calculé sur la base d'une précédente vitesse de centroïde et d'une précédente accélération de centroïde et qu'une nouvelle position de centroïde est obtenue sur la base de la précédente position de centroïde combinée à l'incrément de trajectoire de centroïde, ce qui permet de simplifier considérablement la quantité de calcul requise dans le processus de génération de trajectoire de centroïde, d'améliorer l'efficacité de calcul et d'obtenir une bonne performance en temps réel.
(ZH) 本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括:确定机器人在第一规划时刻的质心位置、质心速度和质心加速度;根据所述机器人在第一规划时刻的质心速度和质心加速度计算所述机器人的质心轨迹增量;根据所述机器人在第一规划时刻的质心位置和所述质心轨迹增量计算所述机器人在第二规划时刻的质心位置。通过本申请,引入了增量式的质心轨迹生成方式,即基于之前的质心速度和加速度来计算得到质心轨迹增量,在之前的质心位置基础上叠加上质心轨迹增量即可得到新的质心位置,极大简化了质心轨迹生成过程中所需的运算量,提升了计算效率,具有较好的实时性。
Documents de brevet associés
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international