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1. WO2022205750 - PROCÉDÉ ET APPAREIL DE GÉNÉRATION DE DONNÉES DE NUAGE DE POINTS, DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE ET SUPPORT DE STOCKAGE

Numéro de publication WO/2022/205750
Date de publication 06.10.2022
N° de la demande internationale PCT/CN2021/114435
Date du dépôt international 25.08.2021
CIB
G06T 7/73 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
73utilisant des procédés basés sur les caractéristiques
CPC
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
G06T 7/73
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
G06V 10/462
Déposants
  • 深圳市慧鲤科技有限公司 SHENZHEN TETRAS.AI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 谢卫健 XIE, Weijian
  • 钱权浩 QIAN, Quanhao
  • 章国锋 ZHANG, Guofeng
  • 冯友计 FENG, Youji
  • 王楠 WANG, Nan
Mandataires
  • 北京派特恩知识产权代理有限公司 CHINA PAT INTELLECTUAL PROPERTY OFFICE
Données relatives à la priorité
202110348215.231.03.2021CN
Langue de publication Chinois (zh)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) POINT CLOUD DATA GENERATION METHOD AND APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE GÉNÉRATION DE DONNÉES DE NUAGE DE POINTS, DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 点云数据生成方法、装置、电子设备及存储介质
Abrégé
(EN) The present disclosure provides a point cloud data generation method and apparatus, an electronic device, and a storage medium. The method comprises: acquiring a scene image corresponding to a current scene collected by a target device and positioning pose information of the target device; extracting at least one two-dimensional feature points from the scene image by using a feature point extraction means corresponding to a simultaneous localization and mapping (SLAM) system; according to the positioning pose information and position information of the two-dimensional feature points in the scene image, determining, in a pre-constructed three-dimensional scene map, three-dimensional feature points which match the two-dimensional feature points and three-dimensional position information of the three-dimensional feature points; generating point cloud data corresponding to the current scene on the basis of the three-dimensional feature points and the three-dimensional position information of the three-dimensional feature points.
(FR) La présente divulgation concerne un procédé et un appareil de génération de données de nuage de points, un dispositif électronique et un support de stockage. Le procédé consiste à : acquérir une image de scène correspondant à une scène actuelle collectée par un dispositif cible et positionner des informations de pose du dispositif cible ; extraire au moins un point de caractéristique bidimensionnelle de l'image de scène à l'aide d'un moyen d'extraction de point de caractéristique correspondant à un système de localisation et de mappage simultanés (SLAM) ; en fonction des informations de pose de positionnement et des informations de position des points de caractéristique bidimensionnelle dans l'image de scène, déterminer, dans une carte de scène tridimensionnelle préconstruite, des points de caractéristique tridimensionnelle qui correspondent aux points de caractéristique bidimensionnelle et à des informations de position tridimensionnelle des points de caractéristique tridimensionnelle ; et générer des données de nuage de points correspondant à la scène actuelle sur la base des points de caractéristique tridimensionnelle et des informations de position tridimensionnelle des points de caractéristique tridimensionnelle.
(ZH) 本公开提供了一种点云数据生成方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:获取目标设备采集的当前场景对应的场景图像,以及所述目标设备的定位位姿信息;利用同步定位与建图SLAM系统对应的特征点提取方式,从所述场景图像中提取至少一个二维特征点;根据所述定位位姿信息、和所述二维特征点在所述场景图像中的位置信息,确定预先构建的三维场景地图中,与所述二维特征点匹配的三维特征点、以及所述三维特征点的三维位置信息;基于所述三维特征点、和所述三维特征点的三维位置信息,生成所述当前场景对应的点云数据。
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