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1. WO2022090703 - SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR PRÉLEVER ET PLACER DES ARTICLES ET ENSEMBLE DE DÉTECTION DE PRESSION DE CONTACT POUR DES SYSTÈMES DE PRÉLÈVEMENT D'ARTICLES

Numéro de publication WO/2022/090703
Date de publication 05.05.2022
N° de la demande internationale PCT/GB2021/052778
Date du dépôt international 26.10.2021
CIB
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 13/08 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B25J 19/02 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
02Dispositifs sensibles
G01L 5/22 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
LMESURE DES FORCES, DES CONTRAINTES, DES COUPLES, DU TRAVAIL, DE LA PUISSANCE MÉCANIQUE, DU RENDEMENT MÉCANIQUE OU DE LA PRESSION DES FLUIDES
5Appareils ou procédés pour la mesure des forces, du travail, de la puissance mécanique ou du couple, spécialement adaptés à des fins spécifiques
22pour la mesure de la force appliquée aux organes de commande, p.ex. organes de commande des véhicules, détentes
CPC
B25J 13/083
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
081Touching devices, e.g. pressure-sensitive
082Grasping-force detectors
083fitted with slippage detectors
B25J 15/103
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
10with three or more finger members
103for gripping the object in three contact points
B25J 19/028
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
02Sensing devices
028Piezoresistive or piezoelectric sensing devices
B25J 9/1612
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1612characterised by the hand, wrist, grip control
B25J 9/1694
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
G01L 1/16
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
1Measuring force or stress, in general
16using properties of piezo-electric devices
Déposants
  • WOOTZANO LIMITED [GB]/[GB]
Inventeurs
  • GARCIA, Thierry
  • MORINI, François
  • SYED, Atif
  • BECKWITH, Mark
Mandataires
  • WHITE, Andrew
Données relatives à la priorité
2017045.227.10.2020GB
Langue de publication Anglais (en)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SYSTEM AND METHOD FOR PICKING AND PLACING ITEMS AND CONTACT PRESSURE SENSING ASSEMBLY FOR ITEM PICKING SYSTEMS
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR PRÉLEVER ET PLACER DES ARTICLES ET ENSEMBLE DE DÉTECTION DE PRESSION DE CONTACT POUR DES SYSTÈMES DE PRÉLÈVEMENT D'ARTICLES
Abrégé
(EN) An item picking system configured to pick items from a collection region for placing said items into an item container, the system comprising a robotic arm. One or more end effectors coupled to the robotic arm for holding and manipulating an item, wherein at least one of the end effectors comprises a contact pressure sensing assembly including a piezoresistive sensor configured to obtain piezoresistive signals indicative of contact pressure between said sensor and an item held by said end effector. Signal processing circuitry configured to process the piezoresistive signals, the signal processing circuitry comprising a differential amplifier having a first input terminal coupled to the sensor to receive the piezoresistive signals therefrom. A second input terminal arranged to receive a calibration signal and an output terminal for providing a difference signal based on the two input signals, wherein, for each piezoresistive signal provided to the differential amplifier, the system is configured to control the calibration signal provided to the second input terminal of the differential amplifier to be within a selected range from said piezoresistive signal. A control unit coupled to the output terminal of the differential amplifier, wherein the control unit is configured to control operation of the robotic arm based on the difference signals from the differential amplifier.
(FR) L'invention concerne un système de prélèvement d'articles configuré pour prélever des articles d'une région de collecte pour placer lesdits articles dans un conteneur d'articles, le système comprenant un bras robotique. Un ou plusieurs effecteurs terminaux sont couplés au bras robotique pour maintenir et manipuler un article, au moins l'un des effecteurs terminaux comprenant un ensemble de détection de pression de contact comprenant un capteur piézorésistif configuré pour obtenir des signaux piézorésistifs indiquant une pression de contact entre ledit capteur et un article maintenu par ledit effecteur terminal. Un circuit de traitement de signal est configuré pour traiter les signaux piézorésistifs, le circuit de traitement de signal comprenant un amplificateur différentiel ayant une première borne d'entrée couplée au capteur pour recevoir les signaux piézorésistifs à partir de celui-ci. Une seconde borne d'entrée est agencée pour recevoir un signal d'étalonnage et une borne de sortie fournit un signal de différence sur la base des deux signaux d'entrée. Pour chaque signal piézorésistif fourni à l'amplificateur différentiel, le système est configuré pour commander le signal d'étalonnage fourni à la seconde borne d'entrée de l'amplificateur différentiel de façon à ce qu'il se trouve dans une plage sélectionnée à partir dudit signal piézorésistif. Une unité de commande est couplée à la borne de sortie de l'amplificateur différentiel, l'unité de commande étant configurée pour commander le fonctionnement du bras robotique sur la base des signaux de différence provenant de l'amplificateur différentiel.
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