(EN) The present application relates to a positioning method, apparatus, device and system, and a storage medium. The method comprises: acquiring a moment at which positioning is to be performed, wherein said moment is an IMU sampling moment of an IMU mounted on a positioning device; acquiring an IMU output value of the IMU at said moment; when a first measurement signal from a 5G base station is received within a first predetermined time interval around said moment, determining positioning information of the positioning device on the basis of the IMU output value and the first measurement signal; and when a second measurement signal from a navigation satellite is received within a second predetermined time interval around said moment, determining positioning information of the positioning device on the basis of the IMU output value and the second measurement signal.
(FR) La présente demande concerne un procédé, un appareil, un dispositif et un système de positionnement, ainsi qu'un support de stockage. Le procédé comprend les étapes consistant à : acquérir un moment auquel le positionnement doit être effectué, ledit moment étant un moment d'échantillonnage d'IMU d'une IMU montée sur un dispositif de positionnement ; acquérir une valeur de sortie d'IMU de l'IMU audit moment ; lorsqu'un premier signal de mesure en provenance d'une station de base 5G est reçu au cours d'un premier intervalle de temps prédéterminé autour dudit moment, déterminer des informations de positionnement du dispositif de positionnement sur la base de la valeur de sortie d'IMU et du premier signal de mesure ; et lorsqu'un second signal de mesure en provenance d'un satellite de navigation est reçu au cours d'un second intervalle de temps prédéterminé autour dudit moment, déterminer des informations de positionnement du dispositif de positionnement sur la base de la valeur de sortie d'IMU et du second signal de mesure.
(ZH) 本申请涉及定位方法、装置、设备、系统以及存储介质。其中方法包括：获取待定位时刻，待定位时刻为定位设备上装载的IMU的IMU采样时刻；获取在待定位时刻的IMU的IMU输出值；当在待定位时刻周围第一预定时间区间内接收到来自5G基站的第一测量信号时，基于IMU输出值以及第一测量信号，确定定位设备的定位信息；当在待定位时刻周围第二预定时间区间内接收到来自导航卫星的第二测量信号时，基于IMU输出值以及第二测量信号，确定定位设备的定位信息。
