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1. WO2022067665 - PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE TRANSFORMATION DE COORDONNÉES, PROGRAMME ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE ASSOCIÉS

Numéro de publication WO/2022/067665
Date de publication 07.04.2022
N° de la demande internationale PCT/CN2020/119403
Date du dépôt international 30.09.2020
CIB
G06T 7/73 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
73utilisant des procédés basés sur les caractéristiques
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
G06T 7/73
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
Déposants
  • 西门子(中国)有限公司 SIEMENS LTD., CHINA [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 姚伟 YAO, Wei
  • 李冬 LI, Dong
Mandataires
  • 北京康信知识产权代理有限责任公司 KANGXIN PARTNERS, P.C.
Données relatives à la priorité
Langue de publication Chinois (zh)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) COORDINATE TRANSFORMATION METHOD, APPARATUS, AND SYSTEM, PROGRAM AND ELECTRONIC DEVICE THEREOF
(FR) PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE TRANSFORMATION DE COORDONNÉES, PROGRAMME ET DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE ASSOCIÉS
(ZH) 一种坐标转换的方法、装置、系统、程序及其电子设备
Abrégé
(EN) Provided in an embodiment of the present application is a coordinate transformation method, apparatus, and system, a program and an electronic device thereof. In the embodiment of the present invention, a fixed calibration object is photographed by means of adjusting the positions between a mechanical arm and a camera, so that coordinate parameters that corresponds to each position among a plurality of different positions are obtained, and coordinate pairs comprising two sets of different coordinate parameters are generated; then, at least three coordinate pairs are selected, and on the basis of the at least three coordinate pairs, a coordinate transformation matrix is determined. Thus, when the coordinates of a target object need to be transformed, only the coordinate parameters of the target object and a pre-stored coordinate transformation matrix need to be directly acquired to be able to directly calculate the coordinates of the target object in a base coordinate system, and manual operations for camera calibration are not needed, which is more convenient and faster, and improves the calibration efficiency as well as the stability of calibration precision.
(FR) Un mode de réalisation de la présente demande prévoit un procédé, un appareil et un système de transformation de coordonnées, un programme et un dispositif électronique associés. Dans le mode de réalisation de la présente invention, un objet d'étalonnage fixe est photographié au moyen de l'ajustement des positions entre un bras mécanique et une caméra, de telle sorte que des paramètres de coordonnées qui correspondent à chaque position parmi une pluralité de positions différentes sont obtenus, et des paires de coordonnées comprenant deux ensembles de paramètres de coordonnées différents sont générées ; ensuite, au moins trois paires de coordonnées sont sélectionnées, et sur la base desdites trois paires de coordonnées, une matrice de transformation de coordonnées est déterminée. Ainsi, lorsque les coordonnées d'un objet cible doivent être transformées, seuls les paramètres de coordonnées de l'objet cible et une matrice de transformation de coordonnées pré-stockée doivent être directement acquis pour pouvoir calculer directement les coordonnées de l'objet cible dans un système de coordonnées de base, et des opérations manuelles pour l'étalonnage de la caméra ne sont pas nécessaires, ce qui est plus pratique et plus rapide, et améliore l'efficacité d'étalonnage ainsi que la stabilité de la précision d'étalonnage.
(ZH) 本申请实施例提供了一种坐标转换方法、装置、系统、程序及其电子设备。本发明实施例中,通过调整机械臂和相机的位置来拍摄固定的标定物体,从而获取与多个不同位置中的每一个位置所对应的坐标参数,生成包含两组不同坐标参数的坐标对;进而选取至少三个坐标对,并基于所述至少三个坐标对确定坐标转换矩阵。从而,当需要转换目标物体的坐标时,只需要直接获取目标物体的坐标参数和预先存储的坐标转换矩阵,就可直接计算得到目标物体在基座坐标系中的坐标,无需人工操作进行相机标定,更为方便快捷,提高了标定效率和标定精度的稳定性。
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