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1. WO2022040942 - PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT EN VOL, VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE ET SUPPORT DE STOCKAGE

Numéro de publication WO/2022/040942
Date de publication 03.03.2022
N° de la demande internationale PCT/CN2020/111157
Date du dépôt international 25.08.2020
CIB
G01C 21/20 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
20Instruments pour effectuer des calculs de navigation
CPC
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 郭厚锦 GUO, Houjin
Mandataires
  • 北京博思佳知识产权代理有限公司 BEIJING BESTIPR INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Données relatives à la priorité
Langue de publication Chinois (zh)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) FLIGHT POSITIONING METHOD, UNMANNED AERIAL VEHICLE AND STORAGE MEDIUM
(FR) PROCÉDÉ DE POSITIONNEMENT EN VOL, VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE ET SUPPORT DE STOCKAGE
(ZH) 飞行定位方法、无人飞行器及存储介质
Abrégé
(EN) A flight positioning method, an unmanned aerial vehicle, and a storage medium, the method comprising: obtaining a plurality of visual marks of a target region, and determining position information of the visual marks (S101); obtaining one of at least two stored reference mark sets, wherein the reference mark sets comprise position information of a plurality of reference marks, and at least one reference mark in each reference mark set corresponds to at least one visual mark in the target region (S102); and according to the position information of the visual marks, and position information of the reference marks corresponding to the position information of the visual marks, determining the current position of the unmanned aerial vehicle (S103). In the method, during the process of determining the reference marks corresponding to the obtained visual marks, only the reference marks in one of the reference mark sets are involved in the calculation is instead of all the pre-stored reference marks, which is thus suitable for operating resources of the unmanned aerial vehicle.
(FR) La présente invention concerne un procédé de positionnement en vol, un véhicule aérien sans pilote et un support de stockage, le procédé consistant à : obtenir une pluralité de repères visuels d'une région cible et déterminer des informations de position des repères visuels (S101) ; obtenir l'un d'au moins deux ensembles de repères de référence stockés, les ensembles de repères de référence comprenant des informations de position d'une pluralité de repères de référence, et au moins un repère de référence dans chaque ensemble de repères de référence correspondant à au moins un repère visuel dans la région cible (S102) ; et en fonction des informations de position des repères visuels et des informations de position des repères de référence correspondant aux informations de position des repères visuels, déterminer la position actuelle du véhicule aérien sans pilote (S103) Dans le procédé, lors du processus de détermination des repères de référence correspondant aux repères visuels obtenus, seuls les repères de référence dans l'un des ensembles de repères de référence sont impliquées dans le calcul à la place de tous les repères de référence pré-stockées, ce qui est approprié pour les ressources de fonctionnement du véhicule aérien sans pilote.
(ZH) 一种飞行定位方法、无人飞行器及存储介质,该方法包括:获取目标区域的多个视觉标记,并确定视觉标记的位置信息(S101);从存储的至少两个参考标记集合中获取其中一个;参考标记集合包括多个参考标记的位置信息;每个参考标记集合中的至少一个参考标记与目标区域中的至少一个视觉标记对应(S102);根据视觉标记的位置信息,以及与视觉标记的位置信息相对应的参考标记的位置信息,确定无人飞行器的当前位置(S103)。该方法在确定与获取的视觉标记对应的参考标记的过程中,参与运算的只是其中一个参考标记集合中的参考标记而不是预存的所有参考标记,从而适应于无人飞行器的运行资源。
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