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1. WO2022005698 - SUIVI VISUEL-INERTIEL À L'AIDE DE CAMÉRAS À OBTURATEUR DÉROULANT

Numéro de publication WO/2022/005698
Date de publication 06.01.2022
N° de la demande internationale PCT/US2021/036096
Date du dépôt international 07.06.2021
CIB
G05D 1/02 2020.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
Déposants
  • SNAP INC. [US]/[US]
Inventeurs
  • KALKGRUBER, Matthias
  • MENDEZ, Erick Mendez
  • WAGNER, Daniel
  • WOLF, Daniel
  • ZHOU, Kai
Mandataires
  • WEED, Stephen J.
Données relatives à la priorité
17/161,93729.01.2021US
63/045,56829.06.2020US
Langue de publication Anglais (en)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) VISUAL-INERTIAL TRACKING USING ROLLING SHUTTER CAMERAS
(FR) SUIVI VISUEL-INERTIEL À L'AIDE DE CAMÉRAS À OBTURATEUR DÉROULANT
Abrégé
(EN) Visual-inertial tracking of an eyewear device using a rolling shutter camera(s). The eyewear device includes a position determining system. Visual-inertial tracking is implemented by sensing motion of the eyewear device. An initial pose is obtained for a rolling shutter camera and an image of an environment is captured. The image includes feature points captured at a particular capture time. A number of poses for the rolling shutter camera is computed based on the initial pose and sensed movement of the device. The number of computed poses is responsive to the sensed movement of the mobile device. A computed pose is selected for each feature point in the image by matching the particular capture time for the feature point to the particular computed time for the computed pose. The position of the mobile device is determined within the environment using the feature points and the selected computed poses for the feature points.
(FR) L'invention concerne un suivi visuel-inertiel d'un dispositif de lunettes à l'aide d'une ou plusieurs caméras à obturateur déroulant. Le dispositif de lunettes comprend un système de détermination de position. Le suivi visuel-inertiel est mis en œuvre par la détection d'un déplacement du dispositif de lunettes. Une pose initiale est obtenue pour une caméra à obturateur déroulant et une image d'un environnement est capturée. L'image comprend des points caractéristiques capturés à un temps de capture particulier. Un nombre de poses pour la caméra à obturateur déroulant est calculé en fonction de la pose initiale et du déplacement détecté du dispositif. Le nombre de poses calculées correspond au déplacement détecté du dispositif mobile. Une pose calculée est sélectionnée pour chaque point caractéristique dans l'image par la mise en correspondance du temps de capture particulier pour le point caractéristique et du temps calculé particulier pour la pose calculée. La position du dispositif mobile est déterminée dans l'environnement à l'aide des points caractéristiques et des poses calculées sélectionnées pour les points caractéristiques.
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