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1. WO2021241994 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR GÉNÉRER UN MODÈLE 3D PAR SUIVI DE CAMÉRA RGB-D

Numéro de publication WO/2021/241994
Date de publication 02.12.2021
N° de la demande internationale PCT/KR2021/006524
Date du dépôt international 26.05.2021
CIB
G06T 17/20 2006.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
17Modélisation tridimensionnelle pour infographie
20Description filaire, p.ex. polygonalisation ou tessellation
G06T 7/70 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
G06T 7/593 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
50Récupération de la profondeur ou de la forme
55à partir de plusieurs images
593à partir d’images stéréo
G06T 7/90 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
90Détermination de caractéristiques de couleur
G06T 7/292 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
20Analyse du mouvement
292Suivi à plusieurs caméras
CPC
G06T 17/20
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
17Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
20Finite element generation, e.g. wire-frame surface description, ; tesselation
G06T 7/292
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
20Analysis of motion
292Multi-camera tracking
G06T 7/593
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
50Depth or shape recovery
55from multiple images
593from stereo images
G06T 7/70
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
G06T 7/90
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
90Determination of colour characteristics
Déposants
  • 이화여자대학교 산학협력단 EWHA UNIVERSITY - INDUSTRY COLLABORATION FOUNDATION [KR]/[KR]
Inventeurs
  • 김영준 KIM, Young Jun
  • 한경민 HAN, Kyung Min
Mandataires
  • 특허법인 무한 MUHANN PATENT & LAW FIRM
Données relatives à la priorité
10-2020-006524429.05.2020KR
Langue de publication Coréen (ko)
Langue de dépôt coréen (KO)
États désignés
Titre
(EN) METHOD AND DEVICE FOR GENERATING 3D MODEL THROUGH RGB-D CAMERA TRACKING
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR GÉNÉRER UN MODÈLE 3D PAR SUIVI DE CAMÉRA RGB-D
(KO) RGB-D 카메라의 트래킹을 통한 3D 모델의 생성 방법 및 장치
Abrégé
(EN) Disclosed are a method and device for generating a three-dimensional (3D) model through RGB-D camera tracking. A 3D model generation method according to an embodiment of the present invention may comprise the steps of: identifying RGB images and depth images acquired from an RGB-D camera; designating an initial camera pose of the RGB-D camera for each original frame of the depth images and the RGB images; determining a final camera pose for each of the original frames by updating the initial camera poses by using differences between an original frame, converted according to the initial position of the camera, and the remaining original frame among two chronologically adjacent original frames of the depth images and the RGB images; selecting key Vertexes capable of covering all Vertexes among original Vertexes corresponding to the respective original frames of the depth images and the RGB images; and generating a 3D model by using key frames, corresponding to the key Vertexes in the original frames of the depth images and the RGB images, and the final camera poses corresponding to the key frames.
(FR) Un procédé et un dispositif destinés à générer un modèle tridimensionnel (3D) par le suivi d'une caméra RGB-D. Un procédé de génération de modèle 3D selon un mode de réalisation de la présente invention peut comprendre les étapes consistant à identifier des images RGB et des images de profondeur acquises à partir d'une caméra RVB-D ; à désigner une pose initiale de caméra de la caméra RVB-D pour chaque image d'origine des images de profondeur et des images RGB ; à déterminer une pose finale de la caméra pour chacune des images d'origine en mettant à jour les poses initiales de la caméra en utilisant des différences entre une image d'origine, convertie en fonction de la position initiale de la caméra, et l'image d'origine restante parmi deux images d'origine chronologiquement adjacentes des images de profondeur et des images RVB ; à sélectionner des sommets clés aptes à couvrir tous les sommets parmi des sommets d'origine correspondant aux images d'origine respectives des images de profondeur et des images RGB ; et à générer un modèle 3D à l'aide d'images clé, correspondant aux sommets clés dans les images d'origine des images de profondeur et des images RVB, et des poses de caméra finales correspondant aux images clés.
(KO) RGB-D 카메라의 트래킹을 통한 3D 모델의 생성 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 3D 모델 생성 방법은 RGB-D 카메라로부터 획득한 RGB 영상과 깊이 영상을 식별하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임 별 상기 RGB-D 카메라의 초기 카메라 포즈를 지정하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상에서 시간 순으로 인접하는 두 개의 원본 프레임 중 상기 초기 카메라 위치에 따라 변환된 원본 프레임과 나머지 원본 프레임 간의 차이를 이용하여 상기 초기 카메라 포즈를 업데이트함으로써 각 원본 프레임 별 최종 카메라 포즈를 결정하는 단계; 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 각 원본 프레임에 대응하는 원본 버텍스(Vertex)들 중 모든 버텍스들을 커버할 수 있는 키 버텍스들을 선택하는 단계; 및 상기 깊이 영상 및 상기 RGB 영상의 원본 프레임에서 상기 키 버텍스들에 대응하는 키 프레임들과 상기 키 프레임에 대응하는 최종 카메라 포즈를 이용하여 3D 모델을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
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