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1. WO2021062637 - ARTICULATION INTÉGRÉE ET ROBOT

Numéro de publication WO/2021/062637
Date de publication 08.04.2021
N° de la demande internationale PCT/CN2019/109471
Date du dépôt international 30.09.2019
CIB
B25J 17/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
17Joints
B25J 9/12 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
12électriques
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B25J 11/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
11Manipulateurs non prévus ailleurs
CPC
B25J 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
B25J 17/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
B25J 9/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
12electric
Déposants
  • 深圳市优必选科技股份有限公司 UBTECH ROBOTICS CORP LTD [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 李康 LI, Kang
  • 赵明国 ZHAO, Mingguo
  • 李海雷 LI, Hailei
  • 贺小玉 HE, Xiaoyu
  • 张志华 ZHANG, Zhihua
  • 张伟宁 ZHANG, Weining
  • 黑光军 HEI, Guangjun
  • 熊友军 XIONG, Youjun
Mandataires
  • 深圳中一联合知识产权代理有限公司 SHENZHEN ZHONGYI UNION INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) INTEGRATED JOINT AND ROBOT
(FR) ARTICULATION INTÉGRÉE ET ROBOT
(ZH) 集成关节及机器人
Abrégé
(EN)
An integrated joint, comprising a motor component (20), a speed reducer (30), an output member (40), a first bearing (50), a torque sensor (60), and a drive plate (70). A housing (11) serves as a fixing end. The drive plate (70) controls the motor component (20) to operate, and controls a motor shaft (21) to output the power to the speed reducer (30). The speed reducer (30) is connected to the output member (40) for enabling the output member (40) to output the rotation. An output end of the speed reducer (30) is supported onto the housing (11) by means of the first bearing (50). The torque sensor (60) is connected to the speed reducer (30) and the output member (40). The torque received by the output member (40) acts on the torque sensor (60) by means of the speed reducer (30). A measured torque of the torque sensor (60) is a torque received by the output member (40). The torque value of the output member (40) is directly measured without considering influencing factors of the intermediate transmission link such as the flexibility and friction, and is more accurate, reliable, and effective, thereby ensuring the rigidity and stability of a system. The integrated joint relates to the technical field of humanoid service robots. By applying the integrated joint in a robot, the torque feedback at joints is achieved, and a more accurate force control effect can be achieved.
(FR)
La présente invention concerne une articulation intégrée comprenant un ensemble moteur (20), un réducteur de vitesse (30), un élément de sortie (40), un premier palier (50), un capteur de couple (60) et une plaque d'entraînement (70). Un logement (11) sert d'extrémité de fixation. La plaque d'entraînement (70) commande le fonctionnement de l'ensemble moteur (20) et commande un arbre de moteur (21) afin qu'il fournisse la puissance au réducteur de vitesse (30). Le réducteur de vitesse (30) est raccordé à l'élément de sortie (40) pour permettre à l'élément de sortie (40) d'exécuter la rotation. Une extrémité de sortie du réducteur de vitesse (30) est supportée sur le logement (11) au moyen du premier palier (50). Le capteur de couple (60) est raccordé au réducteur de vitesse (30) et à l'élément de sortie (40). Le couple reçu par l'organe de sortie (40) agit sur le capteur de couple (60) au moyen du réducteur de vitesse (30). Un couple mesuré du capteur de couple (60) est un couple reçu par l'élément de sortie (40). La valeur de couple de l'élément de sortie (40) est directement mesurée sans tenir compte de facteurs d'influence de la liaison de transmission intermédiaire, tels que la flexibilité et le frottement, et est plus précise, fiable et efficace, ce qui permet d'assurer la rigidité et la stabilité d'un système. L'articulation intégrée se rapporte au domaine technique des robots androïdes de service. En appliquant l'articulation intégrée dans un robot, la rétroaction de couple au niveau des articulations est obtenue, et un effet de commande de force plus précis peut être obtenu.
(ZH)
集成关节包括电机组件(20)、减速机(30)、输出件(40)、第一轴承(50)、力矩传感器(60)及驱动板(70),壳体(11)作为固定端,驱动板(70)控制电机组件(20)工作,控制电机轴(21)将动力输出至减速机(30),减速机(30)连接至输出件(40),让输出件(40)输出转动,减速机(30)输出端通过第一轴承(50)支承在壳体(11)上,力矩传感器(60)与减速机(30)及输出件(40)相连,输出件(40)所受力矩经过减速机(30)作用于力矩传感器(60),力矩传感器(60)检测力矩就是输出件(40)所受力矩,无需考虑中间传动环节的柔性、摩擦等影响因素,直接测量输出件(40)的力矩值,更加准确、可靠、有效,确保系统刚度与稳定性。该集成关节属于类人形服务机器人技术领域,将上述集成关节应用于机器人,在各关节处实现力矩反馈,可以实现更精确的力控效果。
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