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1. WO2021058899 - DISPOSITIF ROBOTISÉ D'INTERVENTION CHIRURGICALE À BRAS ARTICULÉ PORTEUR D'UN INSTRUMENT

Numéro de publication WO/2021/058899
Date de publication 01.04.2021
N° de la demande internationale PCT/FR2020/051636
Date du dépôt international 21.09.2020
CIB
A61B 34/37 2016.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
34Chirurgie assistée par ordinateur; Manipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie
30Robots chirurgicaux
37Robots maitres-esclaves
A61B 34/30 2016.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
34Chirurgie assistée par ordinateur; Manipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie
30Robots chirurgicaux
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
A61B 2034/302
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
302specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
A61B 2034/742
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
74Manipulators with manual electric input means
742Joysticks
A61B 34/37
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
37Master-slave robots
A61B 34/74
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
74Manipulators with manual electric input means
B25J 9/1689
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1689Teleoperation
G05B 2219/45119
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
45Nc applications
45119Telesurgery with local assistent, voice communication
Déposants
  • COLLIN [FR]/[FR]
Inventeurs
  • MAZALAIGUE, Stéphane
  • CZAPLINSKI, Armand
Mandataires
  • BONNET, Michel
Données relatives à la priorité
FR191055324.09.2019FR
Langue de publication français (FR)
Langue de dépôt français (FR)
États désignés
Titre
(EN) ROBOTIC SURGICAL INTERVENTION DEVICE WITH AN ARTICULATED ARM CARRYING AN INSTRUMENT
(FR) DISPOSITIF ROBOTISÉ D'INTERVENTION CHIRURGICALE À BRAS ARTICULÉ PORTEUR D'UN INSTRUMENT
Abrégé
(EN)
Said robotic surgical intervention device comprises an articulated arm (10) with actuating motors (M1, M2, M3, M4, M5, M6), a surgical instrument (12) carried by the articulated arm (10), a control peripheral (28) of the articulated arm (10) for moving a functional distal end (24) of the surgical instrument (12), and means (32) for processing movement commands provided by the control peripheral (28) to convert same into individual commands for controlling each of the actuating motors (M1, M2, M3, M4, M5, M6) of the articulated arm (10). The processing means (32) comprise an electronic flange (44, 46, 48, 52) designed to add a further processing operation to the movement commands provided by the control device (28), the operation consisting of blocking any movement of the functional distal end (24) of the surgical instrument (12) by at least one degree of freedom, in translation or rotation, when such a movement is predefined as prohibited along or around at least one axis of a local Cartesian coordinate system (Xp, Yp, Zp) connected to the surgical instrument (12).
(FR)
1 Abrégé Ce dispositif robotisé d'intervention chirurgicale comporte un bras articulé (10) à moteurs d'actionnement (M1, M2, M3, M4, M5, M6), un instrument chirurgical (12) porté par le bras articulé (10), un périphérique de commande (28) du bras articulé (10), pour un déplacement d'une extrémité distale fonctionnelle (24) de l'instrument chirurgical (12), et des moyens (32) de traitement d'instructions de déplacement fournies par le périphérique de commande (28) pour les convertir en instructions individuelles de commande de chacun des moteurs d'actionnement (M1, M2, M3, M4, M5, M6) du bras articulé (10). Les moyens de traitement (32) comportent une bride électronique (44, 46, 48, 52) conçue pour ajouter un traitement supplémentaire des instructions de déplacement fournies par le périphérique de commande (28) consistant à bloquer tout déplacement de l'extrémité distale fonctionnelle (24) de l'instrument chirurgical (12) selon au moins un degré de liberté en translation ou rotation prédéfini comme interdit le long ou autour d'au moins un axe d'un repère cartésien local (Xp, Yp, Zp) lié à l'instrument chirurgical (12).
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