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1. WO2021037761 - TEST DE PERFORMANCE POUR DES SYSTÈMES ROBOTIQUES

Numéro de publication WO/2021/037761
Date de publication 04.03.2021
N° de la demande internationale PCT/EP2020/073563
Date du dépôt international 21.08.2020
CIB
G06N 3/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
G05D 1/00 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G06K 9/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
G06N 3/04 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
04Architecture, p.ex. topologie d'interconnexion
G06N 3/08 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
08Méthodes d'apprentissage
G06T 15/06 2011.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
15Rendu d'images tridimensionnelles
06Lancer de rayon
CPC
B60W 2420/42
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2420Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
42Image sensing, e.g. optical camera
B60W 2420/52
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2420Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
52Radar, Lidar
B60W 2554/40
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
B60W 2554/404
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
404Characteristics
B60W 2555/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2555Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
20Ambient conditions, e.g. wind or rain
B60W 60/0011
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
60Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
001Planning or execution of driving tasks
0011involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
Déposants
  • FIVE AI LIMITED [GB]/[GB]
Inventeurs
  • REDFORD, John
Mandataires
  • WOODHOUSE, TOM
  • WALKER, Simon
  • PETERS, Benedict
Données relatives à la priorité
1912145.823.08.2019GB
20168311.706.04.2020EP
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) PERFORMANCE TESTING FOR ROBOTIC SYSTEMS
(FR) TEST DE PERFORMANCE POUR DES SYSTÈMES ROBOTIQUES
Abrégé
(EN)
Herein, a "perception statistical performance model" (PSPM) for modelling a perception slice of a runtime stack for an autonomous vehicle or other robotic system may be used e.g. for safety/performance testing. A PSPM is configured to receive a computed perception ground truth, and determine from the perception ground truth, based on a set of learned parameters, a probabilistic perception uncertainty distribution, the parameters learned from a set of actual perception outputs generated using the perception slice to be modelled. A simulated scenario is run based on a time series of such perception outputs (with modelled perception errors), but can also be re-run based on perception ground truths directly (without perception errors). This can, for example, be way to ascertain whether perception error was the cause of some unexpected decision within the planner, by determining whether such a decision is also taken in the simulated scenario when perception error is "switched off".
(FR)
La présente invention concerne un "modèle de performance statistique de perception" (PSPM) pour modéliser une tranche de perception d'un empilement d'exécution destiné à un véhicule autonome ou à un autre système robotique, qui peut être utilisé, par exemple, pour un test de sécurité/performance. Un PSPM est configuré pour recevoir une réalité de terrain de perception calculée, et déterminer à partir de la réalité de terrain de perception, sur la base d'un ensemble de paramètres appris, une distribution probabiliste d'incertitude de perception, les paramètres appris à partir d'un ensemble de sorties de perception réelles étant générés à l'aide de la tranche de perception devant être modélisée. Un scénario simulé est exécuté sur la base d'une série chronologique de telles sorties de perception (avec des erreurs de perception modélisées), mais peut également être réexécuté sur la base de réalités de terrain de perception directement (sans erreurs de perception). Cette invention permet, par exemple, d'établir si une erreur de perception était la cause d'une certaine décision imprévue dans le planificateur, en déterminant si une telle décision est également prise dans le scénario simulé quand l'erreur de perception est "désactivée".
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