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1. WO2020246059 - DISPOSITIF DE CALCUL DE PARAMÈTRE, SYSTÈME DE COMMANDE DE ROBOT ET SYSTÈME DE ROBOT

Numéro de publication WO/2020/246059
Date de publication 10.12.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/047280
Date du dépôt international 03.12.2019
CIB
B25J 9/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B25J 13/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
Déposants
  • 三菱電機株式会社 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 松岡 諒 MATSUOKA, Satoru
  • 前川 清石 MAEKAWA, Kiyoshi
  • 白土 浩司 SHIRATSUCHI, Koji
Mandataires
  • 高村 順 TAKAMURA, Jun
Données relatives à la priorité
PCT/JP2019/02263506.06.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) PARAMETER CALCULATION DEVICE, ROBOT CONTROL SYSTEM, AND ROBOT SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL DE PARAMÈTRE, SYSTÈME DE COMMANDE DE ROBOT ET SYSTÈME DE ROBOT
(JA) パラメータ算出装置、ロボット制御システム、およびロボットシステム
Abrégé
(EN)
This parameter calculation device (100) is provided with: a parameter storage unit (110) which stores parameters for controlling an operation of a robot for each control period with speed 0 taken as a break; a state variable acquisition unit (120) which acquires, on the basis of the parameters, a state variable that indicates a state of the robot in a sequence of operations formed in a plurality of control periods; an evaluation unit (130) which calculates, on the basis of the state variable, an evaluation value for evaluating the sequence of operations and a cycle time of the sequence of the operations; and a machine-learning unit (140) which calculates parameters by which the evaluation value satisfies a first condition and the cycle time satisfies a second condition through learning using a multi-purpose optimization technique, and the calculated parameters are stored in the parameter storage unit (110).
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de calcul de paramètre (100) comprenant : une unité de stockage de paramètre (110) qui stocke des paramètres pour commander une opération d'un robot pour chaque période de commande avec une vitesse 0 considérée comme une rupture ; une unité d'acquisition de variable d'état (120) qui acquiert, sur la base des paramètres, une variable d'état qui indique un état du robot dans une séquence d'opérations formées dans une pluralité de périodes de commande ; une unité d'évaluation (130) qui calcule, sur la base de la variable d'état, une valeur d'évaluation pour évaluer la séquence d'opérations et un temps de cycle de la séquence des opérations ; et une unité d'apprentissage automatique (140) qui calcule des paramètres selon lesquels la valeur d'évaluation satisfait une première condition et le temps de cycle satisfait une seconde condition par l'intermédiaire d'un apprentissage à l'aide d'une technique d'optimisation multi-usage et les paramètres calculés sont stockés dans l'unité de stockage de paramètres (110).
(JA)
パラメータ算出装置(100)が、ロボットの動作を制御するパラメータを速度0を区切りにした制御区間毎に記憶するパラメータ記憶部(110)と、複数の制御区間で構成された一連動作におけるロボットの状態を示す状態変数をパラメータに基づいて取得する状態変数取得部(120)と、状態変数に基づいて、一連動作を評価する評価値および一連動作のサイクルタイムを算出する評価部(130)と、評価値が第1の条件を満たし且つサイクルタイムが第2の条件を満たすパラメータを多目的最適化手法を用いた学習で算出し、算出したパラメータをパラメータ記憶部(110)に記憶させる機械学習部(140)と、を備える。
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