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1. WO2020243204 - COMMANDE ROBOTIQUE BASÉE SUR UNE FORME DE DÉLIMITATION 3D POUR UN OBJET GÉNÉRÉE À L'AIDE DE VALEURS DE PROFONDEUR DE BORD POUR L'OBJET

Numéro de publication WO/2020/243204
Date de publication 03.12.2020
N° de la demande internationale PCT/US2020/034753
Date du dépôt international 27.05.2020
CIB
G06T 7/593 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
50Récupération de la profondeur ou de la forme
55à partir de plusieurs images
593à partir d’images stéréo
G06T 7/73 2017.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
73utilisant des procédés basés sur les caractéristiques
CPC
B25J 9/1661
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1656characterised by programming, planning systems for manipulators
1661characterised by task planning, object-oriented languages
B25J 9/1697
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1694characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
1697Vision controlled systems
G06K 9/6267
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
62Methods or arrangements for recognition using electronic means
6267Classification techniques
G06T 2207/10012
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10004Still image; Photographic image
10012Stereo images
G06T 2207/10024
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10024Color image
G06T 2207/10028
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10028Range image; Depth image; 3D point clouds
Déposants
  • X DEVELOPMENT LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • BAI, Yunfei
  • GONG, Yuanzheng
Mandataires
  • HIGDON, Scott
  • MIDDLETON REUTLINGER
  • SALAZAR, John
  • SHUMAKER, Brantley
  • PURCELL, John
Données relatives à la priorité
16/424,36328.05.2019US
Langue de publication Anglais (en)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) ROBOTIC CONTROL BASED ON 3D BOUNDING SHAPE, FOR AN OBJECT, GENERATED USING EDGE-DEPTH VALUES FOR THE OBJECT
(FR) COMMANDE ROBOTIQUE BASÉE SUR UNE FORME DE DÉLIMITATION 3D POUR UN OBJET GÉNÉRÉE À L'AIDE DE VALEURS DE PROFONDEUR DE BORD POUR L'OBJET
Abrégé
(EN) Generating edge-depth values for an object, utilizing the edge-depth values in generating a 3D point cloud for the object, and utilizing the generated 3D point cloud for generating a 3D bounding shape (e.g., 3D bounding box) for the object. Edge-depth values for an object are depth values that are determined from frame(s) of vision data (e.g., left/right images) that captures the object, and that are determined to correspond to an edge of the object (an edge from the perspective of frame(s) of vision data). Techniques that utilize edge-depth values for an object (exclusively, or in combination with other depth values for the object) in generating 3D bounding shapes can enable accurate 3D bounding shapes to be generated for partially or fully transparent objects. Such increased accuracy 3D bounding shapes directly improve performance of a robot that utilizes the 3D bounding shapes in performing various tasks.
(FR) La présente invention permet de générer des valeurs de profondeur de bord pour un objet, d'utiliser des valeurs de profondeur de bord pour générer un nuage de points 3D pour l'objet, et d'utiliser le nuage de points 3D généré pour générer une forme de délimitation 3D (par exemple, un cadre de délimitation 3D) pour l'objet. Des valeurs de profondeur de bord pour un objet constituent des valeurs de profondeur qui sont déterminées à partir d'une ou plusieurs trames de données de vision (par exemple, des images gauche/droite) capturant l'objet, et qui sont déterminées pour correspondre à un bord de l'objet (un bord par rapport à la perspective de la ou des trames de données de vision). Des techniques qui utilisent des valeurs de profondeur de bord pour un objet (seules ou en association avec d'autres valeurs de profondeur pour l'objet) dans la génération de formes de délimitation 3D peuvent permettre de générer des formes de délimitation 3D précises pour des objets partiellement ou totalement transparents. De telles formes de délimitation 3D de précision accrue améliorent directement les performances d'un robot qui utilise les formes de délimitation 3D lors de l'exécution de diverses tâches.
Documents de brevet associés
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