(EN) A robotic network structure and a sensing system suitable for an unstructured environment. The robotic network structure is a base unit or a superposition of a plurality of base units; the base unit has an upper layer structure comprising at least two first nodes (1) and a lower layer structure comprising at least two second nodes (2), the at least two second nodes (2) and the at least two first nodes (1) being not coplanar; and all the first nodes (1) and all the second nodes (2) form a three-dimensional network structure by means of connecting rods (3). When a lateral force from an external environment is applied, the connecting rods (3) of the three-dimensional network structure deform in a space in a recessed manner, so as to self-adapt to the geometric structure of the external environment, thereby enabling physical interaction of a robot in an unstructured environment; on this basis, the hollow structure of the connecting rods (3) can be directly used as an optical path or have single or multiple optical fiber loops embedded therein, and the physical deformation amount of the connecting rods (3) is measured by measuring the change of the amount of light, so as to enable physical perception of a robot in an unstructured environment during interaction.
(FR) L'invention concerne une structure de réseau robotique et un système de détection appropriés pour un environnement non structuré. La structure de réseau robotique constitue une unité de base ou une superposition d'une pluralité d'unités de base; l'unité de base possède une structure de couche supérieure comprenant au moins deux premiers nœuds (1) et une structure de couche inférieure comprenant au moins deux seconds nœuds (2), lesdits seconds nœuds (2) et lesdits premiers nœuds (1) n'étant pas coplanaires; et tous les premiers nœuds (1) et tous les seconds nœuds (2) formant une structure de réseau tridimensionnelle au moyen de tiges de liaison (3). Lorsqu'une force latérale provenant d'un environnement externe est exercée, les tiges de liaison (3) de la structure de réseau tridimensionnelle se déforment dans un espace d'une manière renfoncée, de manière à s'auto-adapter à la structure géométrique de l'environnement externe, ce qui permet une interaction physique d'un robot dans un environnement non structuré; de cette manière, la structure creuse des tiges de liaison (3) peut être utilisée directement comme trajet optique ou incorporer des boucles de fibres optiques uniques ou multiples, et la quantité de déformation physique des tiges de liaison (3) est mesurée par mesure du changement de la quantité de lumière, de façon à permettre la perception physique d'un robot dans un environnement non structuré pendant une interaction.
(ZH) 一种适用于非结构化环境的机器人网络结构及传感系统，其为一个基本单元或多个基本单元的叠合；基本单元的上层结构包含至少两个第一节点（1），下层结构包含至少两个第二节点（2），至少两个第二节点（2）与至少两个第一节点（1）不共面；所有第一节点（1）和所有第二节点（2）通过连杆（3）构成三维网络结构。当受到来自外部环境的侧向作用力时，三维网络结构的连杆（3）在空间中进行凹陷式形变，形成与外部环境几何结构的自适应性，从而使机器人实现非结构化环境下的物理交互；在此之上，可直接利用连杆（3）的中空结构作为光路或内嵌单根或多根光纤回路，通过测量通光量的变化检测连杆（3）的物理形变量，从而使机器人在交互时实现非结构化环境的物理感知。
