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1. WO2020230384 - CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE

Numéro de publication WO/2020/230384
Date de publication 19.11.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/005230
Date du dépôt international 12.02.2020
CIB
B25J 5/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
B25J 13/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
G05D 1/02 2020.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/08 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
08Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
B62D 57/028 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
028ayant des roues et des jambes mécaniques
B62D 57/032 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
Déposants
  • ソニー株式会社 SONY CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 杉本 克文 SUGIMOTO, Katsufumi
  • 神川 康久 KAMIKAWA, Yasuhisa
Mandataires
  • 丸島 敏一 MARUSHIMA, Toshikazu
Données relatives à la priorité
2019-09036113.05.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) MOBILE BODY AND CONTROL METHOD FOR MOBILE BODY
(FR) CORPS MOBILE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CORPS MOBILE
(JA) 移動体、および、移動体の制御方法
Abrégé
(EN)
In order to improve stability during wheel travel, in a mobile body having a plurality of support legs with casters, this mobile body comprises: a plurality of support legs having the bases thereof attached to a body and having a caster attached to the tips thereof; a stabilizer; and a caster angle control unit. The stabilizer controls the caster ground position for each of the plurality of support legs on the basis of a target value for the posture of the body. The caster angle control unit controls the caster angle of each of the casters, on the basis of the target value.
(FR)
Selon l'invention, pour améliorer la stabilité pendant un mouvement de roue, dans un corps mobile comportant une pluralité de pieds de support à roulettes, ledit corps mobile comprend : une pluralité de pieds de support dont les bases sont fixées à un corps et comportant individuellement une roulette fixée à leur extrémité ; un stabilisateur ; et une unité de commande d'angle de roulette. Le stabilisateur commande la position au sol de roulette de chaque pied de la pluralité de pieds de support sur la base d'une valeur cible par rapport à la posture du corps. L'unité de commande d'angle de roulette commande l'angle de roulette de chacune des roulettes, sur la base de la valeur cible.
(JA)
キャスター付の複数の支持脚を設けた移動体において、車輪走行時の安定性を向上させる。 移動体は、それぞれの付け根が胴体部に取付けられ、先端にキャスターが取付けられた複数の支持脚と、安定化器と、キャスター角制御部とを具備する。安定化器は、複数の支持脚のそれぞれのキャスターの接地位置を胴体部の姿勢の目標値に基づいて制御する。キャスター角制御部は、目標値に基づいてキャスターのそれぞれのキャスター角を制御する。
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