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1. WO2020226025 - ROBOT MARCHEUR

Numéro de publication WO/2020/226025
Date de publication 12.11.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/016279
Date du dépôt international 13.04.2020
CIB
B25J 5/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
Déposants
  • THK株式会社 THK CO., LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 山口 修一 YAMAGUCHI Shuichi
Mandataires
  • 塩島 利之 SHIOJIMA, Toshiyuki
Données relatives à la priorité
2019-08874709.05.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) WALKING ROBOT
(FR) ROBOT MARCHEUR
(JA) 歩行ロボット
Abrégé
(EN)
Provided is a walking robot capable of reducing an inertial force of a leg portion and making the leg portion thin. An actuator (15) is disposed in a hip joint (11) of a walking robot (1). The rotation of the actuator (15) is transmitted to the rotation of a foot flat part (6) via a first link device (21), a second link device (22), and a third link device (23). The first link device (21) is configured such that when the actuator (15) rotates, a first link (31) rotates about a first pitch axis (11c) of the hip joint (11). The second link device (22) is configured such that when the first link (31) rotates, a second link (35) rotates about a second pitch axis (12a) of a knee joint (12). The third link device (23) is configured such that when the second link (35) rotates, the foot flat part (6) rotates about a third pitch axis (13b).
(FR)
L'invention concerne un robot marcheur apte à réduire une force d'inertie d'une partie jambe et d’affiner la partie jambe. Un actionneur (15) est disposé dans une articulation de hanche (11) d'un robot marcheur (1). La rotation de l'actionneur (15) est transmise à la rotation d'une partie pied plate (6) par l'intermédiaire d'un premier dispositif de liaison (21), d'un deuxième dispositif de liaison (22) et d'un troisième dispositif de liaison (23). Le premier dispositif de liaison (21) est conçu de sorte que, lorsque l'actionneur (15) pivote, une première liaison (31) pivote autour d'un premier axe de tangage (11c) de l'articulation de la hanche (11). Le deuxième dispositif de liaison (22) est conçu de sorte que, lorsque la première liaison (31) pivote, une seconde liaison (35) pivote autour d'un deuxième axe de tangage (12a) d'une articulation de genou (12). Le troisième dispositif de liaison (23) est conçu de sorte que, lorsque la seconde liaison (35) pivote, la partie pied plate (6) pivote autour d'un troisième axe de tangage (13b).
(JA)
脚部の慣性力を軽減でき、また脚部を細くすることができる歩行ロボットを提供する。 歩行ロボット(1)の股関節(11)にアクチュエータ(15)を配置する。アクチュエータ(15)の回転を第1リンク装置(21)、第2リンク装置(22)、及び第3リンク装置(23)を介して、足平部(6)の回転に伝達する。第1リンク装置(21)は、アクチュエータ(15)を回転させれば第1リンク(31)が股関節(11)の第1ピッチ軸(11c)を中心に回転させられるように構成される。第2リンク装置(22)は、第1リンク(31)を回転させれば第2リンク(35)が膝関節(12)の第2ピッチ軸(12a)を中心に回転させられるように構成される。第3リンク装置(23)は、第2リンク(35)を回転させれば足平部(6)が第3ピッチ軸(13b)を中心に回転させられるように構成される。
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