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1. WO2020197128 - PROCÉDÉ ET APPAREIL PERMETTANT D'ESTIMER DES TRAJECTOIRES D'OUTIL

Numéro de publication WO/2020/197128
Date de publication 01.10.2020
N° de la demande internationale PCT/KR2020/003315
Date du dépôt international 10.03.2020
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
G06N 3/02 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
NSYSTÈMES DE CALCULATEURS BASÉS SUR DES MODÈLES DE CALCUL SPÉCIFIQUES
3Systèmes de calculateurs basés sur des modèles biologiques
02utilisant des modèles de réseaux neuronaux
CPC
G06T 2207/20081
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
20Special algorithmic details
20081Training; Learning
G06T 2207/30241
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30241Trajectory
G06T 2207/30244
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30244Camera pose
G06T 7/38
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
30Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
38Registration of image sequences
G06T 7/73
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7Image analysis
70Determining position or orientation of objects or cameras
73using feature-based methods
Déposants
  • SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD. [KR]/[KR]
Inventeurs
  • TOSUN, Tarik
  • MITCHELL, Eric
  • EISNER, Ben
  • HUH, Jinwook
  • LEE, Bhoram
  • LEE, Daewon
  • ISLER, Volkan
  • SEUNG, Sebastian
  • LEE, Daniel
Mandataires
  • Y.P.LEE, MOCK & PARTNERS
Données relatives à la priorité
16/725,67223.12.2019US
62/824,20026.03.2019US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING TOOL TRAJECTORIES
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL PERMETTANT D'ESTIMER DES TRAJECTOIRES D'OUTIL
Abrégé
(EN)
An apparatus for estimating a trajectory of a tool may include: a memory storing instructions; and a processor configured to execute the instructions to: receive a task to be performed by the tool on a target object; receive a grayscale image and a depth image of the target object; and estimate a tool trajectory for performing the task, from the grayscale image and the depth image, via a pixels-to-plans neural network that is trained based on a labeled tool trajectory that is generated from a point cloud model of the target object.
(FR)
La présente invention concerne un appareil permettant d'estimer une trajectoire d'un outil pouvant comprendre : une mémoire stockant des instructions ; et un processeur configuré pour exécuter les instructions pour : recevoir une tâche à exécuter par l'outil sur un objet cible ; recevoir une image en niveaux de gris et une image de profondeur de l'objet cible ; et estimer une trajectoire d'outil en vue d'exécuter la tâche, à partir de l'image en niveaux de gris et de l'image de profondeur, par l'intermédiaire d'un réseau neuronal de pixels à plan qui est entraîné sur la base d'une trajectoire d'outil marquée qui est générée à partir d'un modèle de nuage de points de l'objet cible.
Également publié en tant que
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