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1. WO2020194233 - DÉTECTION DE COLLISION

Numéro de publication WO/2020/194233
Date de publication 01.10.2020
N° de la demande internationale PCT/IB2020/052869
Date du dépôt international 26.03.2020
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 9/1676
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
1676Avoiding collision or forbidden zones
G05B 2219/34048
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
34Director, elements to supervisory
34048Fourier transformation, analysis, fft
G05B 2219/37612
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37612Transfer function, kinematic identification, parameter estimation, response
G05B 2219/37622
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37622Detect collision, blocking, stall by change, lag in position
G05B 2219/39085
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39085Use of two dimensional maps and feedback of external and joint sensors
G05B 2219/39092
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39092Treat interference in hardware, circuit and also in software
Déposants
  • GENESIS ROBOTICS AND MOTION TECHNOLOGIES, LP [US]/[US]
Inventeurs
  • LOKHORST, David
Mandataires
  • MACKENZIE, Stephen J.
Données relatives à la priorité
62/825,51528.03.2019US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) COLLISION DETECTION
(FR) DÉTECTION DE COLLISION
Abrégé
(EN)
A method of monitoring movement of a robotic arm, the robotic arm being arranged to be moved by an actuator, the method comprising: determining an expected robotic arm condition based on a known robotic condition and a torque applied to the robotic arm by the actuator; measuring an actual robotic arm condition during movement of the arm caused by the applied torque; and determining whether a collision has occurred by comparing the actual robotic arm condition with the expected robotic arm condition and generating a collision signal if a difference between the actual robotic arm condition and the expected robotic arm condition exceeds a threshold.
(FR)
Cette invention concerne un procédé de surveillance du déplacement d'un bras robotique, le bras robotique étant conçu pour être déplacé par un actionneur, le procédé comprenant les étapes consistant à : déterminer un état attendu du bras robotique sur la base d'un état connu du bras robotique et d'un couple appliqué au bras robotique par l'actionneur ; mesurer un état réel du bras robotique pendant le déplacement du bras provoqué par le couple appliqué ; et déterminer si une collision s'est produite en comparant l'état réel du bras robotique à l'état attendu du bras robotique et générer un signal de collision si une différence entre l'état réel du bras robotique à l'état attendu du bras robotique dépasse un seuil.
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