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1. WO2020163321 - SYSTÈMES ET PROCÉDÉS D'ÉTALONNAGE DE LA POSITION D'UN VÉHICULE PAR IDENTIFICATION DE MONTANTS DE RAYONNAGE ET COMPENSATION D'OSCILLATION DE MÂT

Numéro de publication WO/2020/163321
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/US2020/016566
Date du dépôt international 04.02.2020
CIB
G05D 1/02 2020.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 21/00 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
CPC
B60R 11/04
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
11Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
04Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
B65G 1/0492
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
1Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
02Storage devices
04mechanical
0492with cars adapted to travel in storage aisles
B66F 9/063
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
063Automatically guided
B66F 9/0755
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
075Constructional features or details
0755Position control; Position detectors
B66F 9/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
66HOISTING; LIFTING; HAULING
FHOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
9Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
06movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
075Constructional features or details
20Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
G01C 21/206
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
206specially adapted for indoor navigation
Déposants
  • CROWN EQUPMENT CORPORATION [US]/[US]
Inventeurs
  • THODE, Justin Forbes
  • LEE, Grace Da-In
Mandataires
  • SINGH, Ritu
  • ALFORD, Carolyn S.
  • BEYER, James E.
  • HAGAN, Timothy W.
  • JIVIDEN, William A.
  • LUNN, Jennifer H.
  • MCNEELY, Richard J.
  • MEYER, Christopher I.
  • MOLLOY, Matthew A.
  • O'BRIEN, Hallie W.
  • REED, John D.
  • THARP, Amy M.
Données relatives à la priorité
62/801,89306.02.2019US
62/801,89706.02.2019US
62/801,90406.02.2019US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION AND MAST SWAY COMPENSATION
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS D'ÉTALONNAGE DE LA POSITION D'UN VÉHICULE PAR IDENTIFICATION DE MONTANTS DE RAYONNAGE ET COMPENSATION D'OSCILLATION DE MÂT
Abrégé
(EN)
A materials handling vehicle includes a camera, odometry module, processor, and drive mechanism. The camera captures images of an identifier for a racking system aisle and a rack leg portion in the aisle. The processor uses the identifier to generate information indicative of an initial rack leg position and rack leg spacing in the aisle, generate an initial vehicle position using the initial rack leg position, generate a vehicle odometry-based position using odometry data and the initial vehicle position, detect a subsequent rack leg using a captured image, correlate the detected subsequent rack leg with an expected vehicle position using rack leg spacing, generate an odometry error signal based on a difference between the positions, and update the vehicle odometry-based position using the odometry error signal and/or generated mast sway compensation to use for end of aisle protection and/or in/out of aisle localization.
(FR)
Véhicule de manutention comprenant un appareil de prise de vues, un module d'odométrie, un processeur et un mécanisme d'entraînement. L'appareil de prise de vues capture des images d'un identifiant pour une allée d'un système de rayonnage et pour une partie d'un montant de rayonnage dans l'allée. Le processeur utilise l'identifiant pour générer des informations correspondant à la position initiale d'un montant de rayonnage et à l'espacement entre les montants de rayonnage dans l'allée, générer une position initiale du véhicule à l'aide de la position initiale du montant de rayonnage, générer une position du véhicule par odométrie à l'aide de données d'odométrie et de la position initiale du véhicule, détecter un montant de rayonnage suivant à l'aide d'une image capturée, établir une corrélation entre le montant de rayonnage suivant détecté et une position attendue du véhicule en utilisant l'espacement entre les montants de rayonnage, générer un signal d'erreur d'odométrie sur la base d'une différence entre les positions et mettre à jour la position du véhicule obtenue par odométrie à l'aide du signal d'erreur d'odométrie et/ou une compensation d'oscillation de mât générée à utiliser pour protéger la fin de l'allée et/ou localiser l'entrée/sortie de l'allée.
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