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1. WO2020163107 - PRÉVISION ET PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE COMBINÉES POUR OBJETS AUTONOMES À L'AIDE DE RÉSEAUX NEURONAUX

Numéro de publication WO/2020/163107
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/US2020/015261
Date du dépôt international 27.01.2020
CIB
B60W 60/00 2020.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
60Systèmes d’aide à la conduite spécialement adaptés aux véhicules routiers autonomes
CPC
B60W 2554/4041
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
404Characteristics
4041Position
B60W 2554/4042
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
404Characteristics
4042Longitudinal speed
B60W 2554/4044
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
404Characteristics
4044Direction of movement, e.g. backwards
B60W 2554/4045
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2554Input parameters relating to objects
40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
404Characteristics
4045Intention, e.g. lane change or imminent movement
B60W 60/00274
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
60Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
001Planning or execution of driving tasks
0027using trajectory prediction for other traffic participants
00274considering possible movement changes
G05D 1/0088
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
0088characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
Déposants
  • NVIDIA CORPORATION [US]/[US]
Inventeurs
  • DALLY, Bill
  • TYREE, Stephen
  • FROSIO, Iuri
  • TROCCOLI, Alejandro
Mandataires
  • LOHR, Jason
  • REDDY, Sanjiva
Données relatives à la priorité
16/268,18805.02.2019US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) COMBINED PREDICTION AND PATH PLANNING FOR AUTONOMOUS OBJECTS USING NEURAL NETWORKS
(FR) PRÉVISION ET PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE COMBINÉES POUR OBJETS AUTONOMES À L'AIDE DE RÉSEAUX NEURONAUX
Abrégé
(EN)
Sensors measure information about actors or other objects near an object, such as a vehicle or robot, to be maneuvered. Sensor data is used to determine a sequence of possible actions for the maneuverable object to achieve a determined goal. For each possible action to be considered, one or more probable reactions of the nearby actors or objects are determined. This can take the form of a decision tree in some embodiments, with alternative levels of nodes corresponding to possible actions of the present object and probable reactive actions of one or more other vehicles or actors. Machine learning can be used to determine the probabilities, as well as to project out the options along the paths of the decision tree including the sequences. A value function is used to generate a value for each considered sequence, or path, and a path having a highest value is selected for use in determining how to navigate the object.
(FR)
Selon l'invention, des capteurs mesurent une information concernant des acteurs ou d'autres objets proches d'un objet, tel qu'un véhicule ou un robot, devant être manœuvré. Des données de capteur sont utilisées pour déterminer une séquence d'actions possibles pour l'objet pouvant être manœuvré de façon à atteindre un but déterminé. Pour chaque action possible à considérer, une ou plusieurs réactions probables des acteurs ou des objets proches sont déterminées. Dans certains modes de réalisation, ceci peut prendre la forme d'un arbre de décision, avec des niveaux alternatifs de nœuds correspondant à des actions possibles du présent objet et des actions réactives probables d'un ou de plusieurs autres véhicules ou acteurs. Un apprentissage de machine peut être utilisé pour déterminer les probabilités, ainsi que pour projeter les options le long des trajectoires de l'arbre de décision comprenant les séquences. Une fonction de valeur est utilisée pour générer une valeur pour chaque séquence, ou trajectoire, considérée, et une trajectoire ayant une valeur la plus élevée est sélectionnée pour une utilisation à la détermination de la manière dont doit naviguer l'objet.
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