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1. WO2020162619 - DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITION/FORCE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSITION/FORCE, ET PROGRAMME

Numéro de publication WO/2020/162619
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/004933
Date du dépôt international 07.02.2020
CIB
B25J 3/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
3Manipulateurs de type à commande asservie, c. à d. manipulateurs dans lesquels l'unité de commande et l'unité commandée exécutent des mouvements correspondants dans l'espace
G05D 3/12 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3Commande de la position ou de la direction
12utilisant la contre-réaction
CPC
B25J 3/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
G05D 3/12
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
3Control of position or direction
12using feedback
Déposants
  • 学校法人慶應義塾 KEIO UNIVERSITY [JP]/[JP]
  • モーションリブ株式会社 MOTION LIB, INC. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 大西 公平 OHNISHI Kouhei
  • 野崎 貴裕 NOZAKI Takahiro
  • 溝口 貴弘 MIZOGUCHI Takahiro
Mandataires
  • 坊野 康博 BONO Yasuhiro
Données relatives à la priorité
2019-02110407.02.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) POSITION/FORCE CONTROL DEVICE, POSITION/FORCE CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE POSITION/FORCE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSITION/FORCE, ET PROGRAMME
(JA) 位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム
Abrégé
(EN)
[Problem] To provide a technology for more appropriately realizing functions required of a robot. [Solution] This position/force control device: performs first conversion for allocating control energy to force energy and/or speed or potential energy in accordance with a function to be realized on the basis of information which becomes reference for control and information regarding force and speed (position) corresponding to information about a position based on an operation of an actuator; calculates a control amount of force and/or a control amount of speed or position on the basis of at least one of the allocated energies; performs second conversion by integrating the calculated control amounts; and determines an input to the actuator. The position/force control device performs a process which satisfies a condition set for the control energy, and which corresponds to increasing or reducing the force energy and/or the speed or potential energy.
(FR)
La présente invention vise à fournir une technologie pour réaliser, de manière plus appropriée, des fonctions requises par un robot. À cet effet, l'invention porte sur un dispositif de commande de position/force, qui : effectue une première conversion pour attribuer une énergie de commande à une énergie de force et/ou une énergie de vitesse ou potentielle conformément à une fonction devant être réalisée sur la base d'informations qui deviennent une référence pour une commande et d'informations concernant une force et une vitesse (position) correspondant à des informations concernant une position sur la base d'un fonctionnement d'un actionneur ; calcule une quantité de commande de force et/ou une quantité de commande de vitesse ou de position sur la base d'au moins l'une des énergies attribuées ; effectue une seconde conversion en intégrant les quantités de commande calculées ; et détermine une entrée pour l'actionneur. Le dispositif de commande de position/force exécute un processus qui satisfait une condition définie pour l'énergie de commande, et qui correspond à l'augmentation ou la réduction de l'énergie de force et/ou de l'énergie de vitesse ou potentielle.
(JA)
【課題】ロボットに求められる機能をより適切に実現するための技術を提供すること。 【解決手段】位置・力制御装置は、アクチュエータの作用に基づく位置に関する情報に対応する速度(位置)及び力の情報と、制御の基準となる情報とに基づいて、実現される機能に応じて、制御エネルギーを速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとの少なくとも一方に割り当てる第1の変換を行い、割り当てられた各エネルギーの少なくとも一方に基づいて、速度または位置の制御量と力の制御量との少なくとも一方を算出し、算出した各制御量を統合して第2の変換を行い、アクチュエータへの入力を決定する。また、位置・力制御装置は、制御エネルギーについて設定された条件を充足し、かつ、速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとの少なくとも一方の拡大または縮小に相当する処理を実行する。
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