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1. WO2020161910 - DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT

Numéro de publication WO/2020/161910
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/004710
Date du dépôt international 08.02.2019
CIB
B25J 19/06 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
B25J 13/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 19/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
Déposants
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 伊藤 岳大 ITOU Takehiro
  • 大山 博之 OYAMA Hiroyuki
Mandataires
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
  • 森 隆一郎 MORI Ryuichirou
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
(JA) 制御装置、制御方法、記録媒体
Abrégé
(EN)
A control device, which is connected to a robot arm having a plurality of joints, acquires system information indicating at least the pose state of the robot arm or the driving state of the robot arm. The control device also acquires control target information indicating a control target of the robot arm. The control device calculates, on the basis of the system information, contribution information that is an index indicating contributions of the joints to the driving of the robot arm on the basis of the control target information. Then, the control device calculates control command information for use in controlling the driving of each of the joints on the basis of the contribution information.
(FR)
L'invention concerne un dispositif de commande, qui est connecté à un bras de robot ayant une pluralité d'articulations, lequel dispositif acquiert des informations de système indiquant au moins l'état de pose du bras de robot ou l'état d'entraînement du bras de robot. Le dispositif de commande acquiert également des informations de cible de commande indiquant une cible de commande du bras de robot. Le dispositif de commande calcule, sur la base des informations de système, des informations de contribution qui représentent un indice indiquant des contributions des articulations à l'entraînement du bras de robot sur la base des informations de cible de commande. Ensuite, le dispositif de commande calcule des informations d'instruction de commande destinées à être utilisées pour commander l'entraînement de chacune des articulations sur la base des informations de contribution.
(JA)
複数の関節を有するロボットアームに接続された制御装置が、ロボットアームの姿勢状態またはロボットアームの駆動状態を少なくとも示すシステム情報を取得する。また制御装置は、ロボットアームの制御目標を示す制御目標情報を取得する。制御装置は、制御目標情報に基づくロボットアームの駆動に対する関節の寄与を示す指標である寄与情報をシステム情報に基づいて算出する。そして制御装置は、寄与情報に基づいて各関節の駆動の制御に用いる制御指示情報を算出する。
Également publié en tant que
JP2020570335
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