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1. WO2020160861 - ÉTALONNAGE D'UN CAPTEUR POUR UN VÉHICULE SUR LA BASE D'INDICES D'IDENTIFICATION CÔTÉ OBJET ET CÔTÉ IMAGE D'UN OBJET DE RÉFÉRENCE

Numéro de publication WO/2020/160861
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2020/050343
Date du dépôt international 09.01.2020
CIB
G01S 7/40 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
02de systèmes selon le groupe G01S13/56
40Moyens de contrôle ou d'étalonnage
G01S 7/497 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
48de systèmes selon le groupe G01S17/56
497Moyens de contrôle ou de calibrage
G01S 7/52 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
52de systèmes selon le groupe G01S15/56
G06T 7/80 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
80Analyse des images capturées pour déterminer les paramètres de caméra intrinsèques ou extrinsèques, c. à d. étalonnage de caméra
CPC
G01S 7/40
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
02of systems according to group G01S13/00
40Means for monitoring or calibrating
G01S 7/497
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
497Means for monitoring or calibrating
G01S 7/52004
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
52of systems according to group G01S15/00
52004Means for monitoring or calibrating
G06T 2207/10024
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
10Image acquisition modality
10024Color image
G06T 2207/30204
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30204Marker
G06T 2207/30252
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
2207Indexing scheme for image analysis or image enhancement
30Subject of image; Context of image processing
30248Vehicle exterior or interior
30252Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Déposants
  • ZF FRIEDRICHSHAFEN AG [DE]/[DE]
Inventeurs
  • CHEN, Zhihu
Données relatives à la priorité
10 2019 201 633.208.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) KALIBRIERUNG EINES SENSORS FÜR EIN FAHRZEUG BASIEREND AUF OBJEKTSEITIGEN UND BILDSEITIGEN IDENTIFIKATIONSINDIZES EINES REFERENZOBJEKTES
(EN) CALIBRATION OF A SENSOR FOR A VEHICLE ON THE BASIS OF OBJECT-SIDE AND IMAGE-SIDE IDENTIFICATION INDICES OF A REFERENCE OBJECT
(FR) ÉTALONNAGE D'UN CAPTEUR POUR UN VÉHICULE SUR LA BASE D'INDICES D'IDENTIFICATION CÔTÉ OBJET ET CÔTÉ IMAGE D'UN OBJET DE RÉFÉRENCE
Abrégé
(DE)
Vorrichtung (10) zum Kalibrieren eines Sensors (22, 24, 26, 28) für ein Fahrzeug (21, 23), umfassend eine Eingabeschnittstelle (12) zum Eingeben von Bilddaten (18), die zumindest ein von einem Sensor (22, 24, 26, 28) aufgenommenes Bild eines vordefinierten Referenzobjektes (34, 42) enthalten, wobei das Referenzobjekt (34, 42) mehrere objektseitige Referenzteile (P1-P11, J1-J9) umfasst, denen jeweils ein Weltkoordinatenindex und ein objektseitiger Identifikationsindex zugeordnet sind; eine Bildprozessiereinheit (14) zum Erfassen mehrerer, den objektseitigen Referenzteilen (P1-P11, J1-J9) entsprechender bildseitiger Referenzteile (Q1-Q5, K1-K7), wobei die Bildprozessiereinheit (14) dazu ausgebildet ist, für jedes der bildseitigen Referenzteile (Q1-Q5, K1-K7) einen Bildkoordinatenindex und einen mit dem jeweiligen objektseitigen Identifikationsindex verknüpften bildseitigen Identifikationsindex zu detektieren, um basierend auf den objektseitigen und bildseitigen Identifikationsindizes eine Korrelation zwischen den Bildkoordinatenindizes und den Weltkoordinatenindizes zu ermitteln; und eine Ausgabeschnittstelle (16) zum Ausgeben der detektierten bildseitigen Identifikationsindizes.
(EN)
Apparatus (10) for calibrating a sensor (22, 24, 26, 28) for a vehicle (21, 23), comprising an input interface (12) for inputting image data (18) containing at least one image of a predefined reference object (34, 42) that is recorded by a sensor (22, 24, 26, 28), wherein the reference object (34, 42) comprises a plurality of object-side reference parts (P1-P11, J1-J9), to each of which a world coordinate index and an object-side identification index are assigned; an image processing unit (14) for capturing a plurality of image-side reference parts (Q1-Q5, K1-K7) corresponding to the object-side reference parts (P1-P11, J1-J9), wherein the image processing unit (14) is designed to detect an image coordinate index and an image-side identification index linked to the particular object-side identification index for each of the image-side reference parts (Q1-Q5, K1-K7) in order to determine a correlation between the image coordinate indices and the world coordinate indices on the basis of the object-side and image-side identification indices; and an output interface (16) for outputting the detected image-side identification indices.
(FR)
L'invention concerne un dispositif (10) d'étalonnage d'un capteur (22, 24, 26, 28) pour un véhicule (21, 23). Le dispositif selon l'invention comprend une interface de saisie (12) servant à saisir des données d'image (18), qui contiennent au moins une image enregistrée par un capteur (22, 24, 26, 28) d'un objet de référence (34, 42) prédéfini. L'objet de référence (34, 42) comprend plusieurs parties de référence (P1-P11, J1-J9) côté objet, auxquelles sont associés respectivement un indice de coordonnées universelles et un indice d'identification côté objet. Le dispositif comprend également une unité de traitement d'images (14) servant à détecter plusieurs parties de référence (Q1-Q5, K1-K7) côté image correspondant aux parties de référence côté objet (P1-P11, J1-J9). L'unité de traitement d'images (14) est réalisée pour détecter pour chacune des parties de référence côté image (Q1-Q5, K1-K7) un indice de coordonnées d'image et un indice d'identification côté image lié à l'indice d'identification côté objet respectif afin de déterminer, sur la base des indices d'identification côté objet et côté image, une corrélation entre les indices de coordonnées d'images et les indices de coordonnées universelles. Le dispositif selon l'invention comprend également une interface d'émission (16) servant à émettre les indices d'identification côté image détectés.
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