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1. WO2020160860 - SYSTÈME DE COMMANDE DE MANŒUVRE D’URGENCE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MANŒUVRE D’URGENCE POUR VÉHICULE

Numéro de publication WO/2020/160860
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2020/050265
Date du dépôt international 08.01.2020
CIB
B60W 60/00 2020.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
60Systèmes d’aide à la conduite spécialement adaptés aux véhicules routiers autonomes
B60K 28/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
KAGENCEMENT OU MONTAGE DES ENSEMBLES DE PROPULSION OU DES TRANSMISSIONS SUR LES VÉHICULES; AGENCEMENT OU MONTAGE DE PLUSIEURS MOTEURS PRINCIPAUX DIFFÉRENTS SUR LES VÉHICULES; ENTRAÎNEMENTS AUXILIAIRES POUR VÉHICULES; INSTRUMENTS OU TABLEAUX DE BORD DE VÉHICULES; AMÉNAGEMENTS DES ENSEMBLES DE PROPULSION SUR LES VÉHICULES, RELATIFS AU REFROIDISSEMENT, À L'ADMISSION D'AIR, À L'ÉCHAPPEMENT DES GAZ OU À L'ALIMENTATION EN CARBURANT
28Dispositifs de sécurité pour la commande des ensembles de propulsion spécialement adaptés aux véhicules ou aménagés dans ceux-ci, p.ex. empêchant l'alimentation en carburant ou l'allumage en cas de danger
10sensibles à des conditions relatives au véhicule
B60W 50/023 2012.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
50Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
02pour préserver la sécurité en cas de défaillance du système d'aide à la conduite, p.ex. en diagnostiquant ou en palliant à un dysfonctionnement
023Élimination des défaillances en utilisant des éléments redondants
B60W 10/184 2012.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
10Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents
18comprenant la commande des systèmes de freinage
184avec des freins de roues
B60W 10/20 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
10Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents
20comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 50/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
WCOMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER
50Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier
CPC
B60K 28/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
28Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
10responsive to conditions relating to the vehicle 
B60W 10/184
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
18including control of braking systems
184with wheel brakes
B60W 10/20
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
10Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
20including control of steering systems
B60W 2050/0006
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
50Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit ; , e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
0001Details of the control system
0002Automatic control, details of type of controller or control system architecture
0004In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
0006Digital architecture hierarchy
B60W 2050/0292
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
50Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit ; , e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
02Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
029Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
0292Fail-safe or redundant systems, e.g. limp-home or backup systems
B60W 2710/182
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
2710Output or target parameters relating to a particular sub-units
18Braking system
182Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
Déposants
  • BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventeurs
  • MEITINGER, Karl-Heinz
  • KUEMMEL, Martin
Données relatives à la priorité
10 2019 102 830.205.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) NOTMANÖVER-STEUERUNGSSYSTEM UND NOTMANÖVER-STEUERUNGSVERFAHREN FÜR EIN FAHRZEUG
(EN) EMERGENCY MANOEUVRE CONTROL SYSTEM AND EMERGENCY MANOEUVRE CONTROL METHOD FOR A VEHICLE
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE MANŒUVRE D’URGENCE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MANŒUVRE D’URGENCE POUR VÉHICULE
Abrégé
(DE)
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Notmanöver-Steuerungssystem(l) für ein Fahrzeug (10), wobei das Fahrzeug (10) zumindest in einem fahrerkontrollierten Betriebsmodus und in einem hochautomatisierten oder autonomen Betriebsmodus betreibbar ist und zumindest einen Längsführungs-Aktor (30) und zumindest einen Querführungs-Aktor (40) aufweist. Das Notmanöver-Steuerungssystem (1) weist dabei auf: eine Bahnplanungs-Steuereinrichtung (2), die dazu ausgebildet ist, im hochautomatisierten oder autonomen Betriebsmodus des Fahrzeugs (10) eine Notmanöver-Trajektorie zu ermitteln; eine mit der Bahnplanungs-Steuereinrichtung (2) gekoppelte Längsführungs-Aktor-Steuereinrichtung (3), die dazu ausgebildet ist, von der Notmanöver-Trajektorie abgeleitete Längsführungs-Steuerbefehle (33) bereitzustellen und im Falle einer Notmanöversituation den zumindest einen Längsführungs-Aktor (30) zu veranlassen, die Längsführungs-Steuerbefehle (33) auszuführen; und eine mit der Bahnplanungs-Steuereinrichtung (2) gekoppelte Querführungs-Aktor-Steuereinrichtung (4), die dazu ausgebildet ist, von der Notmanöver-Trajektorie abgeleitete Querführungs-Steuerbefehle (44) bereitzustellen und im Falle einer Notmanöversituation den zumindest einen Querführungs-Aktor (40) zu veranlassen, die Querführungs-Steuerbefehle auszuführen.
(EN)
A first aspect of the invention relates to an emergency manoeuvre control system (1) for a vehicle (10), wherein the vehicle (10) can be operated at least in a driver-controlled operating mode and in a highly automated or autonomous operating mode and has at least one longitudinal guidance actuator (30) and at least one transverse guidance actuator (40). The emergency manoeuvre control system (1) comprises: a path planning control device (2), which is designed to determine an emergency manoeuvre trajectory in the highly automated or autonomous operating mode of the vehicle (10); a longitudinal guidance actuator control device (3) which is coupled to the path planning control device (2) and is designed to provide longitudinal guidance control commands (33) derived from the emergency manoeuvre trajectory and, in the event of an emergency manoeuvre situation, to cause the at least one longitudinal guidance actuator (30) to execute the longitudinal guidance control commands (33); and a transverse guidance actuator control device (4) which is coupled to the path planning control device (2) and is designed to provide transverse guidance control commands (44) derived from the emergency manoeuvre trajectory and, in the event of an emergency manoeuvre situation, to cause the at least one transverse guidance actuator (40) to execute the transverse guidance control commands.
(FR)
L’invention concerne, comme premier aspect, un système de commande de manœuvre d’urgence (1) pour un véhicule (10), le véhicule (10) pouvant fonctionner au moins selon un mode de fonctionnement commandé par un conducteur et selon un mode de fonctionnement hautement automatisé ou autonome, et comportant au moins un actionneur de guidage longitudinal (30) et au moins un actionneur de guidage transversal (40). Le système de commande de manœuvre d’urgence (1) comporte: un dispositif de commande de planification de trajectoire (2) conçu pour déterminer, en mode de fonctionnement hautement automatisé ou autonome du véhicule (10), une trajectoire de manœuvre d’urgence ; un dispositif de commande d’actionneur de guidage longitudinal (3) couplé au dispositif de commande de planification de trajectoire (2), lequel dispositif de commande d’actionneur de guidage longitudinal est conçu pour fournir des instructions de commande de guidage longitudinal (33) dérivées de la trajectoire de manœuvre d’urgence, et pour ordonner à l’au moins un actionneur de guidage longitudinal (30) d’exécuter les instructions de commande de guidage longitudinal (33) dans une situation de manœuvre d’urgence ; et un dispositif de commande d’actionneur de guidage transversal (4) couplé au dispositif de commande de planification de trajectoire (2), lequel dispositif de commande d’actionneur de guidage transversal est conçu pour fournir des instructions de commande de guidage transversal (44) dérivées de la trajectoire de manœuvre d’urgence, et pour ordonner à l’au moins un actionneur de guidage transversal (30) d’exécuter les instructions de commande de guidage transversal (33) dans une situation de manœuvre d’urgence.
Également publié en tant que
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