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1. WO2020160798 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE DONNÉES DE CAPTEUR POUR UN VÉHICULE

Numéro de publication WO/2020/160798
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2019/079225
Date du dépôt international 25.10.2019
CIB
G01S 15/86 2020.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
15Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes acoustiques, p.ex. systèmes sonar
86Combinaisons de systèmes sonar avec des systèmes lidar; Combinaisons de systèmes sonar avec des systèmes n'utilisant pas la réflexion des ondes
G01S 15/931 2020.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
15Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes acoustiques, p.ex. systèmes sonar
88Systèmes sonar, spécialement adaptés à des applications spécifiques
93pour prévenir les collisions
931de véhicules terrestres
G01S 13/66 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
66Systèmes radar de poursuite; Systèmes analogues
G01S 13/86 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
86Combinaisons de systèmes radar avec des systèmes autres que radar, p.ex. sonar, chercheur de direction
G01S 13/931 2020.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
88Radar ou systèmes analogues, spécialement adaptés pour des applications spécifiques
93pour prévenir les collisions
931de véhicules terrestres
CPC
G01S 13/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
G01S 13/862
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
862Combination of radar systems with sonar systems
G01S 13/865
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
865Combination of radar systems with lidar systems
G01S 13/867
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
867Combination of radar systems with cameras
G01S 13/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G01S 2013/9323
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
9323Alternative operation using light waves
Déposants
  • BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventeurs
  • MEISSNER, Daniel
  • BAUMGARTL, Marco
  • BAUCH, Dominik
  • HIMMELSBACH, Michael
  • TRENTINAGLIA, Luca
  • MEHRINGER, Josef
Données relatives à la priorité
10 2019 102 923.606.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) VERFAHREN UND EINE VORRICHTUNG ZUR SENSORDATENFUSION FÜR EIN FAHRZEUG
(EN) METHOD AND DEVICE FOR SENSOR DATA FUSION FOR A VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE DONNÉES DE CAPTEUR POUR UN VÉHICULE
Abrégé
(DE)
Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug, ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Speichermedium angegeben. Dem Fahrzeug (F) ist ein Abstandssensor (S1) zugeordnet, und bei dem Verfahren werden: Fusionsobjektdaten bereitgestellt, die repräsentativ sind für ein in der Umgebung des Fahrzeugs (F) ermitteltes Fusionsobjekt (OF); ein Richtungskennwert ermittelt, der repräsentativ ist für einen Winkel (α) der Messrichtung (M) des Abstandssensors (S1); ein Abstandsmesswert (d) des Abstandssensors (S1) erfasst; abhängig von dem Abstandsmesswert (d) und dem Richtungskennwert ein Fusionsobjekt (OF) ermittelt, dem der Abstandsmesswert (d) und der Richtungskennwert zugeordnet werden; und abhängig von dem Abstandsmesswert (d), dem Richtungskennwert und den Fusionsobjektdaten ein innoviertes Fusionsobjekt ermittelt.
(EN)
The invention relates to a method and to a device for sensor data fusion for a vehicle, to a vehicle, to a computer program, and to a computer-readable storage medium. A distance sensor (S1) is associated with the vehicle (F). In the method: fusion object data, which are representative of a fusion object (OF) detected in the environment of the vehicle (F), are provided; a direction characteristic value, which is representative of an angle (α) of the measurement direction (M) of the distance sensor (S1), is determined; a distance measurement value (d) of the distance sensor (S1) is captured; in accordance with the distance measurement value (d) and the direction characteristic value, a fusion object (OF) is determined, to which the distance measurement value (d) and the direction characteristic value are assigned; and, in accordance with the distance measurement value (d), the direction characteristic value and the fusion object data, an innovated fusion object is determined.
(FR)
L’invention concerne un procédé et un dispositif de fusion de données de capteurs pour un véhicule et un véhicule, un programme d’ordinateur et un support d’enregistrement lisible par ordinateur. Un capteur de distance (S1) est associé au véhicule (F), et selon le procédé : des données d’objet de fusion sont fournies, qui représentent un objet de fusion (OF) détecté dans l’environnement du véhicule (F) ; une caractéristique directionnelle est détectée, qui représente un angle (α) de la direction de mesure (M) du capteur de distance (S1) ; une mesure de distance (d) du capteur de distance (S1) est enregistrée ; un objet de fusion (OF) est détecté en fonction de la mesure de distance (d) et de la caractéristique directionnelle associées à l’objet de fusion ; et un objet de fusion innové est détecté en fonction de la mesure de distance (d), de la caractéristique directionnelle et des données d’objet de fusion.
Également publié en tant que
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