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1. WO2020160796 - PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE DONNÉES DE CAPTEURS MULTIPLES POUR DES VÉHICULES AUTOMATISÉS ET AUTONOMES

Numéro de publication WO/2020/160796
Date de publication 13.08.2020
N° de la demande internationale PCT/EP2019/078606
Date du dépôt international 21.10.2019
CIB
G06K 9/00 2006.1
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
CPC
G06K 9/00798
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
00791Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes
00798Recognition of lanes or road borders, e.g. of lane markings, or recognition of driver's driving pattern in relation to lanes perceived from the vehicle; Analysis of car trajectory relative to detected road
Déposants
  • BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT [DE]/[DE]
Inventeurs
  • KEIDEL, Frank
  • RAUCH, Sebastian
  • BROWN, Sean
  • RAKOWSKI, Tim
  • BORN, Alexander
  • HERRERO CARRON, Fernando
  • SCHIEHLEN, Joachim
Données relatives à la priorité
10 2019 102 922.806.02.2019DE
Langue de publication allemand (DE)
Langue de dépôt allemand (DE)
États désignés
Titre
(DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR MULTI-SENSOR-DATENFUSION FÜR AUTOMATISIERTE UND AUTONOME FAHRZEUGE
(EN) METHOD AND DEVICE FOR MULTI-SENSOR DATA FUSION FOR AUTOMATED AND AUTONOMOUS VEHICLES
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE FUSION DE DONNÉES DE CAPTEURS MULTIPLES POUR DES VÉHICULES AUTOMATISÉS ET AUTONOMES
Abrégé
(DE)
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung schaffen ein computerimplementiertes Verfahren (30) zur Schätzung eines Fahrbahnverlaufs in einer Umgebung eines Fahrzeugs (11) basierend auf einer den Fahrbahnverlauf beschreibenden Zustandsfunktion. Die Zustandsfunktion umfasst dabei einen Klothoiden-Spline (20). Ferner umfasst das computerimplementierte Verfahren (30) ein Bereitstellen (31) von Umgebungsmessdaten, welche den Fahrbahnverlauf an einer aktuellen Position des Fahrzeugs (11) beschreiben. Die Umgebungsmessdaten umfassen dabei zumindest eine Polynomfunktion. Das computerimplementierte Verfahren (30) umfasst des Weiteren ein Transformieren (32) der Zustandsfunktion und der Umgebungsmessdaten in ein gemeinsames Koordinatensystem und ein Anpassen (33) der Zustandsfunktion basierend auf den Umgebungsmessdaten in dem gemeinsamen Koordinatensystem.
(EN)
Embodiments of the present invention provide a computer-implemented method (30) for estimating a course of a road in surroundings of a vehicle (11) on the basis of a status function describing the course of the road. The status function comprises a clothoid spline (20). The computer-implemented method (30) further comprises providing (31) surroundings measurement data, which describe the course of the road at a current position of the vehicle (11). The surroundings measurement data comprise at least one polynomial function. The computer-implemented method (30) also comprises transforming (32) the status function and the surroundings measurement data into a common coordinate system and adjusting (33) the status function on the basis of the surroundings measurement data in the common coordinate system.
(FR)
L'invention concerne selon des exemples de réalisation un procédé (30) mis en œuvre par ordinateur servant à estimer une allure de route dans un environnement d'un véhicule (11) sur la base d'une fonction d'état décrivant l'allure de route. La fonction d'état comprend un spline clothoïde (20). Le procédé (30) mis en œuvre par ordinateur comprend en outre une fourniture (31) de données de mesure d'environnement, lesquelles décrivent l'allure de route sur une position instantanée du véhicule (11). Les données de mesure d'environnement comprennent dans ce cadre au moins une fonction polynomiale. Le procédé (30) mis en œuvre par ordinateur comprend du reste une transformation (32) de la fonction d'état et des données de mesure d'environnement en un système de coordonnées commun et une adaptation (33) de la fonction d'état sur la base des données de mesure d'environnement dans le système de coordonnées commun.
Également publié en tant que
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