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1. WO2020159365 - ARTICULATION DE ROBOT ET BRAS DE ROBOT POURVU D'UNE TELLE ARTICULATION DE ROBOT

Numéro de publication WO/2020/159365
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/NL2020/050048
Date du dépôt international 29.01.2020
CIB
F16C 11/12 2006.1
FMÉCANIQUE; ÉCLAIRAGE; CHAUFFAGE; ARMEMENT; SAUTAGE
16ÉLÉMENTS OU ENSEMBLES DE TECHNOLOGIE; MESURES GÉNÉRALES POUR ASSURER LE BON FONCTIONNEMENT DES MACHINES OU INSTALLATIONS; ISOLATION THERMIQUE EN GÉNÉRAL
CARBRES; ARBRES FLEXIBLES; MOYENS MÉCANIQUES POUR TRANSMETTRE UN MOUVEMENT DANS UNE GAINE FLEXIBLE; PIÈCES DU MÉCANISME DES ARBRES-MANIVELLES; PIVOTS; LIAISONS PIVOTANTES; PIÈCES ROTATIVES AUTRES QUE LES PIÈCES DE TRANSMISSION MÉCANIQUE, DE COUPLAGE, D'EMBRAYAGE OU DE FREINAGE; PALIERS
11Pivots; Liaisons pivotantes
04Articulations
12comportant des liaisons souples, p.ex. des ressorts à lames
B25J 13/08 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B25J 17/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
17Joints
CPC
B25J 13/088
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
088with position, velocity or acceleration sensors
B25J 17/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
F16C 11/12
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
CSHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
11Pivots; Pivotal connections
04Pivotal connections
12incorporating flexible connections, e.g. leaf springs
F16C 2322/59
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
CSHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
2322Apparatus used in shaping articles
50Hand tools, workshop equipment or manipulators
59Manipulators, e.g. robot arms
F16D 3/005
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
DCOUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
3Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
005incorporating leaf springs, flexible parts of reduced thickness or the like acting as pivots
F16D 3/72
FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
DCOUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
3Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
50with the coupling parts connected by one or more intermediate members
72with axially-spaced attachments to the coupling parts
Déposants
  • LIESHOUT, VAN, Richard Henricus Adrianus [NL]/[NL]
Inventeurs
  • LIESHOUT, VAN, Richard Henricus Adrianus
  • JANSSEN, Jacobus Henricus Johannes
Mandataires
  • VERHEES, Godefridus Josephus Maria
Données relatives à la priorité
NL202247329.01.2019NL
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt Néerlandais (NL)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT JOINT AS WELL AS ROBOT ARM PROVIDED WITH SUCH ROBOT JOINT
(FR) ARTICULATION DE ROBOT ET BRAS DE ROBOT POURVU D'UNE TELLE ARTICULATION DE ROBOT
Abrégé
(EN)
A robot joint 1 has two adjacent outer cylinders 3 and 5 and an inner cylinder 7 which extends inside the two outer cylinders and is provided with openings 9 in the cylinder wall. The inner cylinder 7 is connected via leaf springs 11, 13 to the two outer cylinders. The robot joint is provided with measuring means comprising markings 15 which are formed by holes 15 in the cylinder wall of one of the outer cylinders 3, as well as detection means 17, 19 for counting the number of markings that passes the detection means during rotation of the two outermost cylinders 3, 5 relative to each other, which detection means are connected to the other outer cylinder 5. By measuring the rotation of the outer cylinders relative to each other and linking it back to the robot arm drive, the consequences of the inaccuracies in the joint can be compensated.
(FR)
L'invention concerne une articulation de robot (1) comportant deux cylindres externes adjacents (3 et 5) et un cylindre interne (7) qui se prolonge à l'intérieur des deux cylindres externes et est pourvu d'ouvertures (9) situées dans la paroi de cylindre. Le cylindre interne (7) est relié par l'intermédiaire de ressorts à lames (11, 13) aux deux cylindres externes. L'articulation de robot est pourvue de moyens de mesure comprenant des repères (15) qui sont formés par des trous (15) situés dans la paroi de cylindre de l'un des cylindres externes (3), ainsi que de moyens de détection (17, 19) pour compter le nombre de repères qui passent devant les moyens de détection pendant la rotation des deux cylindres les plus externes (3, 5) l'un par rapport à l'autre, lesquels moyens de détection sont reliés à l'autre cylindre externe (5). Grâce à la mesure de la rotation des cylindres externes l'un par rapport à l'autre et en reliant celle-ci à l'entraînement du bras de robot, il est possible de compenser les conséquences des imprécisions dans l'articulation.
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