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1. WO2020158923 - ROBOT ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT DE CELUI-CI

Numéro de publication WO/2020/158923
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2020/003673
Date du dépôt international 31.01.2020
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
B25J 15/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
H01R 13/42 2006.01
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
RCONNEXIONS CONDUCTRICES DE L'ÉLECTRICITÉ; ASSOCIATION STRUCTURELLE DE PLUSIEURS ÉLÉMENTS DE CONNEXION ÉLECTRIQUE ISOLÉS LES UNS DES AUTRES; DISPOSITIFS DE COUPLAGE; COLLECTEURS DE COURANT
13Détails de dispositifs de couplage des types couverts par les groupes H01R12/7098
40Fixation des pièces de contact dans ou sur un socle ou un boîtier; Isolement des pièces de contact
42Fixation de manière démontable
H01R 13/46 2006.01
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
RCONNEXIONS CONDUCTRICES DE L'ÉLECTRICITÉ; ASSOCIATION STRUCTURELLE DE PLUSIEURS ÉLÉMENTS DE CONNEXION ÉLECTRIQUE ISOLÉS LES UNS DES AUTRES; DISPOSITIFS DE COUPLAGE; COLLECTEURS DE COURANT
13Détails de dispositifs de couplage des types couverts par les groupes H01R12/7098
46Socles; Boîtiers
H01R 43/20 2006.01
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
RCONNEXIONS CONDUCTRICES DE L'ÉLECTRICITÉ; ASSOCIATION STRUCTURELLE DE PLUSIEURS ÉLÉMENTS DE CONNEXION ÉLECTRIQUE ISOLÉS LES UNS DES AUTRES; DISPOSITIFS DE COUPLAGE; COLLECTEURS DE COURANT
43Appareils ou procédés spécialement adaptés à la fabrication, l'assemblage, l'entretien ou la réparation de connecteurs de lignes ou de collecteurs de courant ou pour relier les conducteurs électriques
20pour assembler les pièces de contact avec le socle isolant, le boîtier ou le manchon ou pour les en désassembler
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
B25J 15/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
H01R 13/42
HELECTRICITY
01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
RELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
13Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
40Securing contact members in or to a base or case; Insulating of contact members
42Securing in a demountable manner
H01R 13/46
HELECTRICITY
01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
RELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
13Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
46Bases; Cases
H01R 43/20
HELECTRICITY
01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
RELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
43Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
20for assembling or disassembling contact members with insulating base, case or sleeve
Déposants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 橋本 浩揮 HASHIMOTO, Hiroki
  • 津▲崎▼ 徳久 TSUZAKI, Norihisa
  • 犬丸 一樹 INUMARU, Kazuki
  • 赤塚 友一 AKATSUKA, Yuichi
  • 大野 友己 OHNO, Tomoki
Mandataires
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
Données relatives à la priorité
2019-01624331.01.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT AND METHOD FOR OPERATING SAME
(FR) ROBOT ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT DE CELUI-CI
(JA) ロボット及びその運転方法
Abrégé
(EN)
A robot provided with an end effector (20) having a cylindrical member (22) and a force sensor (23) disposed therein and provided with a control device (10) configured so as to execute: (A) an operation that causes a robot (100) to insert a terminal (31) which is being held into an insertion hole (44); an operation (B) after (A), that causes the robot (100) to ensure the circumferential surface of the tip portion of the cylindrical member (22) faces the horizontal direction and the cylindrical member (22) bends to a prescribed angle that has been previously set; and an operation (C) after (B), that causes the robot (100) to advance the end effector (20) a first distance that has been previously set.
(FR)
La présente invention concerne un robot qui est pourvu d'un effecteur d'extrémité (20) dans lequel sont disposés un élément cylindrique (22) et un capteur de force (23) et qui est pourvu d'un dispositif de commande (10) configuré de sorte à exécuter : (A) une opération qui amène un robot (100) à insérer une borne (31) qui est maintenue dans un trou d'insertion (44) ; une opération (B) après l'opération (A), qui amène le robot (100) à assurer que la surface circonférentielle de la partie pointe de l'élément cylindrique (22) est orientée dans la direction horizontale et que l'élément cylindrique (22) se plie selon un angle prescrit qui a été défini précédemment ; et une opération (C) après l'opération (B), qui amène le robot (100) à faire avancer l'effecteur d'extrémité (20) sur une première distance qui a été définie précédemment.
(JA)
筒状部材(22)と力覚センサ(23)が配置されている、エンドエフェクタ(20)と、保持している端子(31)を挿入孔(44)内に挿入するように、ロボット(100)を動作させる(A)と、(A)の後に、筒状部材(22)における先端部分の外周面が、水平方向に向くように、かつ、筒状部材(22)が予め設定されている所定の角度に湾曲するように、ロボット(100)を動作させる(B)と、(B)の後に、エンドエフェクタ(20)が予め設定されている第1距離進行するように、ロボット(100)を動作させる(C)と、を実行するように構成されている制御装置(10)と、を備える、ロボット。
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