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1. WO2020158235 - SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION, ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION

Numéro de publication WO/2020/158235
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/049874
Date du dépôt international 19.12.2019
CIB
E02F 3/43 2006.1
ECONSTRUCTIONS FIXES
02HYDRAULIQUE; FONDATIONS; TERRASSEMENT
FDRAGAGE; TERRASSEMENT
3Dragues; Engins de terrassement
04entraînés mécaniquement
28avec des outils excavateurs montés sur un bras plongeur ou à godets, p.ex. plongeurs, godets
36Eléments constitutifs
42Entraînements pour plongeurs, auges, bras-plongeurs ou bras à godets
43Commande de la position du plongeur ou de l'auge; Commande de la succession des opérations d'entraînement
E02F 9/22 2006.1
ECONSTRUCTIONS FIXES
02HYDRAULIQUE; FONDATIONS; TERRASSEMENT
FDRAGAGE; TERRASSEMENT
9Eléments constitutifs des dragues ou des engins de terrassement, non limités à l'une des catégories couvertes par les groupes E02F3/-E02F7/178
20Entraînements; Dispositifs de commande
22Entraînements hydrauliques ou pneumatiques
G05B 13/04 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
13Systèmes de commande adaptatifs, c. à d. systèmes se réglant eux-mêmes automatiquement pour obtenir un rendement optimal suivant un critère prédéterminé
02électriques
04impliquant l'usage de modèles ou de simulateurs
CPC
E02F 3/43
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
3Dredgers; Soil-shifting machines
04mechanically-driven
28with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm ; , i.e. there is either one arm or a pair of arms; , e.g. dippers, buckets
36Component parts
42Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
43Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
E02F 9/22
EFIXED CONSTRUCTIONS
02HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
FDREDGING; SOIL-SHIFTING
9Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
20Drives; Control devices
22Hydraulic or pneumatic drives
G05B 13/04
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
13Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
02electric
04involving the use of models or simulators
Déposants
  • 株式会社小松製作所 KOMATSU LTD. [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 岩崎 吉朗 IWASAKI, Yoshiro
Mandataires
  • 特許業務法人酒井国際特許事務所 SAKAI INTERNATIONAL PATENT OFFICE
Données relatives à la priorité
2019-01739301.02.2019JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONSTRUCTION EQUIPMENT CONTROL SYSTEM, CONSTRUCTION EQUIPMENT, AND CONSTRUCTION EQUIPMENT CONTROL METHOD
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION, ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT DE CONSTRUCTION
(JA) 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法
Abrégé
(EN)
This construction equipment control system comprises: a design surface acquisition unit that acquires a design surface expressing a target shape to be constructed; an operation data acquisition unit that acquires operation data from an operation device for operating a work machine and a slewing body; a target value generation unit that generates a target value for a controlled variable associated with the tilting rotation of a tilting bucket and a target value for a controlled variable of the slewing body on the basis of the design surface and the operation data when the work machine and the slewing body are operated; a prediction unit that calculates a prediction value for the controlled variable associated with the tilting rotation of the tilting bucket and a prediction value for the controlled variable associated with the slewing of the slewing body on the basis of the target values and a prediction model for the work machine, and calculates drive amounts for controlling the work machine and the slewing body so as to maintain a distance between the prescribed position of the tilting bucket and the design surface and to maintain the attitude of the tilting bucket on the basis of the prediction values and the design surface; and a command unit that outputs control commands for controlling the work machine and the slewing body on the basis of the drive amounts.
(FR)
L'invention concerne un système de commande d'équipement de construction, lequel système comprend : une unité d'acquisition de surface de conception qui acquiert une surface de conception exprimant une forme cible devant être construite ; une unité d'acquisition de données de fonctionnement qui acquiert des données de fonctionnement à partir d'un dispositif d'actionnement pour faire fonctionner une machine de travail et un corps de pivotement ; une unité de génération de valeur cible qui génère une valeur cible pour une variable commandée associée à la rotation d'inclinaison d'un godet à inclinaison et une valeur cible pour une variable commandée du corps de pivotement sur la base de la surface de conception et des données de fonctionnement quand la machine de travail et le corps de pivotement sont actionnés ; une unité de prévision qui calcule une valeur de prévision pour la variable commandée associée à la rotation d'inclinaison du godet à inclinaison et une valeur de prévision pour la variable commandée associée au pivotement du corps de pivotement sur la base des valeurs cibles et d'un modèle de prévision pour la machine de travail, et qui calcule des quantités d'actionnement pour commander la machine de travail et le corps de pivotement de façon à maintenir une distance entre la position prescrite du godet à inclinaison et la surface de conception et à maintenir l'attitude du godet à inclinaison sur la base des valeurs de prévision et de la surface de conception ; et une unité de commande qui délivre en sortie des ordres de commande pour commander la machine de travail et le corps de pivotement sur la base des quantités d'actionnement.
(JA)
建設機械の制御システムは、施工対象の目標形状を示す設計面を取得する設計面取得部と、作業機及び旋回体を操作する操作装置の操作データを取得する操作データ取得部と、作業機及び旋回体が操作されたときの操作データと設計面とに基づいて、チルトバケットのチルト回転に係る制御量の目標値及び旋回体の制御量の目標値を生成する目標値生成部と、目標値と建設機械の予測モデルとに基づいて、チルトバケットのチルト回転に係る制御量の予測値及び旋回体の旋回に係る制御量の予測値を算出し、予測値と設計面とに基づいて、チルトバケットの所定部位と設計面との距離及びチルトバケットの姿勢が維持されるように、作業機及び旋回体を制御する駆動量を算出する予測部と、駆動量に基づいて、作業機及び旋回体を制御する制御指令を出力する指令部と、を備える。
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