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1. WO2020157875 - DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE COORDONNÉES DE TRAVAIL

Numéro de publication WO/2020/157875
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/003221
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
B25J 13/08 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
CPC
B25J 13/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
08by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Déposants
  • 株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • ナラサンビ アヌスヤ NALLATHAMBI Anusuya
  • 森川 嵩弘 MORIKAWA Takahiro
  • 大池 博史 OIKE Hiroshi
  • 江嵜 弘健 ESAKI Hirotake
Mandataires
  • 特許業務法人 共立 KYORITSU INTERNATIONAL
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) WORK COORDINATE GENERATION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE COORDONNÉES DE TRAVAIL
(JA) 作業座標作成装置
Abrégé
(EN)
This work coordinate generation device comprises: a shape registration unit that registers shape information relating to the shape of a work region that is optically demarcated on targets serving as objects of work for a work robot; a first recognition unit that uses a camera to image a first target and acquire first image data, said first target having been conveyed in, and recognizes information relating to the location of the work region of the first target by using the shape information to search a region within the first image data; a first coordinate generation unit that, on the basis of the recognition results from the first recognition unit, generates first work coordinates indicating the work region of the first target; a second recognition unit that uses a camera to image a second target and acquire second image data, said second target having been conveyed in, and recognizes information relating to the location of the work region of the second target by searching a narrow region within the second image data; and a second coordinate generation unit that, on the basis of the first work coordinates and the recognition results from the second recognition unit, generates second work coordinates indicating the work region of the second target.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de génération de coordonnées de travail comprenant : une unité d'enregistrement de forme qui enregistre des informations de forme concernant la forme d'une région de travail qui est délimitée optiquement sur des cibles servant d'objets de travail pour un robot de travail; une première unité de reconnaissance qui utilise une caméra pour imager une première cible et acquérir des premières données d'image, ladite première cible ayant été transportée à l'emplacement de la région de travail de la première cible et reconnaît des informations concernant ledit emplacement en utilisant les informations de forme pour rechercher une région dans les premières données d'image; une première unité de génération de coordonnées qui, sur la base des résultats de reconnaissance provenant de la première unité de reconnaissance, génère des premières coordonnées de travail indiquant la région de travail de la première cible; une seconde unité de reconnaissance qui utilise une caméra pour imager une seconde cible et acquérir des secondes données d'image, ladite seconde cible ayant été transportée à l'emplacement de la région de travail de la seconde cible et reconnaissant des informations concernant ledit emplacement par la recherche d'une région étroite dans les secondes données d'image; et une seconde unité de génération de coordonnées qui, sur la base des premières coordonnées de travail et des résultats de reconnaissance provenant de la seconde unité de reconnaissance, génère des secondes coordonnées de travail indiquant la région de travail de la seconde cible.
(JA)
作業座標作成装置は、作業ロボットの作業対象となるターゲットに光学的に区画された作業領域の形状に関する形状情報を登録する形状登録部と、搬入された第一のターゲットをカメラで撮像して第一画像データを取得し、形状情報を用いて第一画像データ内の領域を探索することにより、第一のターゲットの作業領域の位置に関する情報を認識する第一認識部と、第一認識部の認識結果に基づいて、第一のターゲットの作業領域を表す第一作業座標を作成する第一座標作成部と、搬入された第二のターゲットをカメラで撮像して第二画像データを取得し、第二画像データ内の狭い領域を探索することにより、第二のターゲットの作業領域の位置に関する情報を認識する第二認識部と、第一作業座標および第二認識部の認識結果に基づいて、第二のターゲットの作業領域を表す第二作業座標を作成する第二座標作成部と、を備える。
Également publié en tant que
JP2020569245
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