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1. WO2020157862 - DISPOSITIF DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE, SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT

Numéro de publication WO/2020/157862
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/003177
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G05D 1/02 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05B 19/4155 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
4155caractérisée par le déroulement du programme, c.à d. le déroulement d'un programme de pièce ou le déroulement d'une fonction machine, p.ex. choix d'un programme
B25J 9/10 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
10caractérisés par des moyens pour régler la position des éléments manipulateurs
B25J 13/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
CPC
B25J 13/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13Controls for manipulators
B25J 9/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
10characterised by positioning means for manipulator elements
G05B 19/4155
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
4155characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Déposants
  • 日本電気株式会社 NEC CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 大山 博之 OYAMA Hiroyuki
  • 伊藤 岳大 ITOU Takehiro
Mandataires
  • 棚井 澄雄 TANAI Sumio
  • 森 隆一郎 MORI Ryuichirou
  • 松沼 泰史 MATSUNUMA Yasushi
  • 伊藤 英輔 ITO Eisuke
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL DEVICE, OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL SYSTEM, OBSTACLE AVOIDANCE CONTROL METHOD, AND RECORDING MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE, SYSTÈME DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE ET SUPPORT D'ENREGISTREMENT
(JA) 障害物回避制御装置、障害物回避制御システム、障害物回避制御方法および記録媒体
Abrégé
(EN)
This obstacle avoidance control device is provided with: an avoidance command value calculation unit that determines an avoidance command value, which is a control command value for a controlled device, wherein the control command value satisfies constraint conditions including a condition sufficient for the controlled device not to come into contact with an obstacle, and the evaluation value obtained by applying the control command value to an evaluation function satisfies a prescribed exit condition; and a device control unit that controls the controlled device on the basis of the results of the processing by the avoidance command value calculation unit.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande d'évitement d'obstacle comprenant : une unité de calcul de valeur d'instruction d'évitement qui détermine une valeur d'instruction d'évitement qui est une valeur d'instruction de commande pour un dispositif commandé, la valeur d'instruction de commande satisfaisant des conditions de contrainte qui incluent une condition suffisante pour que le dispositif commandé n'entre pas en contact avec un obstacle et la valeur d'évaluation obtenue par application de la valeur d'instruction de commande à une fonction d'évaluation satisfaisant une condition de sortie prescrite ; et une unité de commande de dispositif qui commande le dispositif commandé sur la base des résultats du traitement par l'unité de calcul de valeur d'instruction d'évitement.
(JA)
障害物回避制御装置が、制御対象機器に対する制御指令値であって、前記制御対象機器が障害物に接触しないための十分条件を含む制約条件を満たし、かつ、その制御指令値を評価関数に適用した評価値が所定の終了条件を満たす制御指令値である回避指令値を求める回避指令値演算部と、前記回避指令値演算部による処理の結果に基づいて、前記制御対象機器を制御する機器制御部と、を備える。
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