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1. WO2020156518 - DISPOSITIF AUTOMOTEUR, ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBSTACLE ET MODULE DE DÉTECTION D'OBSTACLE ASSOCIÉ

Numéro de publication WO/2020/156518
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2020/074125
Date du dépôt international 31.01.2020
CIB
G05D 1/02 2020.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
CPC
A47L 11/40
AHUMAN NECESSITIES
47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
LDOMESTIC WASHING OR CLEANING
11Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
40Parts or details of machines not ; provided for in; groups A47L11/02 - A47L11/38, ; or not restricted to one of these groups; , e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Déposants
  • 苏州宝时得电动工具有限公司 POSITEC POWER TOOLS (SUZHOU) CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 多尔夫·达维德 DALFRA, Davide
  • 康蒂·伊曼纽尔 CONTI, Emanuel
  • 泰斯托林·费德里科 TESTOLIN, Federico
Mandataires
  • 北京三友知识产权代理有限公司 BEIJING SANYOU INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY LTD.
Données relatives à la priorité
201910108695.803.02.2019CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) SELF-MOVING DEVICE, AND OBSTACLE DETECTION METHOD AND OBSTACLE DETECTION MODULE THEREFOR
(FR) DISPOSITIF AUTOMOTEUR, ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'OBSTACLE ET MODULE DE DÉTECTION D'OBSTACLE ASSOCIÉ
(ZH) 一种自移动设备,其障碍检测方法及障碍检测模块
Abrégé
(EN)
A self-moving device (1), and an obstacle detection module and an obstacle detection method using the self-moving device (1). The self-moving device (1) comprises at least two non-contact obstacle detection modules (21, 23), respectively located on two sides, in a moving direction, of a housing (15) and used for transmitting detection signals and receiving reflected detection signals to detect an obstacle, in the moving direction, of the self-moving device (1). The self-moving device (1) further comprises a control module, wherein the control module turns on each of the obstacle detection modules (21, 23) in a time-sharing manner to transmit the detection signals, and turns on each of the obstacle detection modules (21, 23) in a time-sharing manner to receive the reflected detection signals, so as to acquire detection data; and the control module determines the position of the obstacle according to the acquired detection data and corresponding identities of the obstacle detection modules (21, 23) for transmitting the detection signals and identities of the obstacle detection modules (21, 23) for receiving the detection signals, thereby controlling the self-moving device (1) to move and/or turn to avoid the obstacle, wherein the identities of the obstacle detection modules (21, 23) are related to positions, relative to the housing (15), of the obstacle detection modules (21, 23). The self-moving device realizes collision-free obstacle recognition.
(FR)
Dispositif automoteur (1), et module de détection d'obstacle et procédé de détection d'obstacle utilisant le dispositif automoteur (1). Le dispositif automoteur (1) comprend au moins deux modules de détection d'obstacle sans contact (21, 23), respectivement situés sur deux côtés, dans une direction de déplacement, d'un boîtier (15) et utilisés pour émettre des signaux de détection et recevoir des signaux de détection réfléchis pour détecter un obstacle, dans la direction de déplacement, du dispositif automoteur (1). Le dispositif automoteur (1) comprend en outre un module de commande, le module de commande allumant chacun des modules de détection d'obstacle (21, 23) d'une manière temps partagé pour émettre les signaux de détection, et allume chacun des modules de détection d'obstacle (21, 23) d'une manière temps partagé pour recevoir les signaux de détection réfléchis, de manière à acquérir des données de détection ; et le module de commande détermine la position de l'obstacle en fonction des données de détection acquises et des identités correspondantes des modules de détection d'obstacle (21, 23) pour émettre les signaux de détection et identités des modules de détection d'obstacle (21, 23) pour recevoir les signaux de détection, ce qui permet de commander le dispositif automoteur (1) pour se déplacer et/ou tourner pour éviter l'obstacle, les identités des modules de détection d'obstacle (21, 23) étant associées à des positions, par rapport au boîtier (15), des modules de détection d'obstacle (21, 23). Le dispositif automoteur réalise une reconnaissance d'obstacle sans collision.
(ZH)
一种自移动设备(1)、使用这种自移动设备(1)的障碍检测模块及障碍检测方法,自移动设备(1)包括至少两个非接触式的障碍检测模块(21,23),分别位于壳体(15)的沿移动方向的两侧,用于发射探测信号并接收经反射的探测信号,检测自移动设备(1)移动方向上的障碍;自移动设备(1)还包括控制模块,控制模块分时开启每个障碍检测模块(21,23)发射探测信号,并分时开启每个障碍检测模块(21,23)对经反射的探测信号的接收,从而获取探测数据;控制模块根据获取的探测数据、以及对应的发射探测信号的障碍检测模块(21,23)身份和接收探测信号的障碍检测模块(21,23)身份,判断障碍所在方位,从而控制自移动设备(1)移动和/或转向以避开障碍,其中,障碍检测模块(21,23)身份与障碍检测模块(21,23)相对壳体(15)的位置相关。实现了无碰撞识别障碍。
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