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1. WO2020154980 - PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES D'UN DISPOSITIF DE DÉTECTION, DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE DONNÉES ET SYSTÈME DE DÉTECTION

Numéro de publication WO/2020/154980
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/073990
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G01S 17/42 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
02Systèmes utilisant la réflexion d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio
06Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible
42Mesure simultanée de la distance et d'autres coordonnées
G01S 7/497 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
48de systèmes selon le groupe G01S17/56
497Moyens de contrôle ou de calibrage
CPC
G01S 17/42
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
42Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
G01S 7/497
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
497Means for monitoring or calibrating
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 陈涵 CHEN, Han
  • 邢万里 XING, Wanli
  • 吴特思 WU, Tesi
Mandataires
  • 北京博思佳知识产权代理有限公司 BEIJING BESTIPR INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) METHOD FOR CALIBRATING EXTERNAL PARAMETERS OF DETECTION DEVICE, DATA PROCESSING DEVICE AND DETECTION SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE DE PARAMÈTRES EXTERNES D'UN DISPOSITIF DE DÉTECTION, DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE DONNÉES ET SYSTÈME DE DÉTECTION
(ZH) 一种探测装置外参数标定方法、数据处理装置和探测系统
Abrégé
(EN)
A method for calibrating external parameters of a detection device, a data processing device and a detection system. Said method is suitable for calibrating external parameters between a first detection device (60) and a second detection device (70). View areas of the first detection device (60) and the second detection device (70) do not overlap each other. The view area of the first detection device (60) after N movements overlaps with the view area of the second detection device (70) in initial state, N being greater than or equal to 1. The method comprises: calculating a first offset parameter between coordinate systems of the first detection device (60) before and after each movement (S101); calculating a second offset parameter between the coordinate system of the first detection device (60) after N movements and the coordinate system of the second detection device (70) in the initial state (S102); and calculating external parameters between the first detection device (60) and the second detection device (70) according to the first offset parameter and the second offset parameter (S103). Hence, the efficiency in calibrating the external parameters of the detection devices may be improved.
(FR)
L'invention concerne un procédé d'étalonnage de paramètres externes d'un dispositif de détection, un dispositif de traitement de données et un système de détection. Ledit procédé permet d'étalonner des paramètres externes entre un premier dispositif de détection (60) et un second dispositif de détection (70). Des zones de visualisation du premier dispositif de détection (60) et du second dispositif de détection (70) ne se chevauchent pas l'une l'autre. La zone de visualisation du premier dispositif de détection (60) après N mouvements chevauche la zone de visualisation du deuxième dispositif de détection (70) à l'état initial, N étant supérieur ou égal à 1. Le procédé consiste : à calculer un premier paramètre de décalage entre des systèmes de coordonnées du premier dispositif de détection (60) avant et après chaque mouvement (S101) ; à calculer un second paramètre de décalage entre le système de coordonnées du premier dispositif de détection (60) après N mouvements et le système de coordonnées du second dispositif de détection (70) dans l'état initial (S102) ; et à calculer des paramètres externes entre le premier dispositif de détection (60) et le second dispositif de détection (70) en fonction du premier paramètre de décalage et du second paramètre de décalage (S103). Ainsi, l'efficacité d'étalonnage des paramètres externes des dispositifs de détection peut être améliorée.
(ZH)
一种探测装置外参数标定方法、数据处理装置和探测系统。其中,方法适用于对第一探测装置(60)和第二探测装置(70)之间的外参数进行标定,所述第一探测装置(60)与所述第二探测装置(70)的可视区域互不重叠,所述第一探测装置(60)经过N次移动后的可视区域与第二探测装置(70)在初始状态下的可视区域有重叠,所述N大于等于1,该方法包括:计算所述第一探测装置(60)每次移动前后的坐标系之间的第一偏移参数(S101);计算所述第一探测装置(60)经过N次移动后的坐标系与所述第二探测装置(70)在初始状态下的坐标系之间的第二偏移参数(S102);根据所述第一偏移参数和所述第二偏移参数计算所述第一探测装置(60)和所述第二探测装置(70)之间的外参数(S103)。如此可以提高探测装置外参数标定的效率。
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