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1. WO2020154970 - EXTRACTION DE CARACTÉRISTIQUES BASÉE SUR L'APPRENTISSAGE PROFOND POUR LA LOCALISATION LIDAR DE VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME

Numéro de publication WO/2020/154970
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/073975
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G01S 7/40 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
7Détails des systèmes correspondant aux groupes G01S13/, G01S15/, G01S17/135
02de systèmes selon le groupe G01S13/56
40Moyens de contrôle ou d'étalonnage
G01C 21/00 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
CPC
G01C 21/30
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
26specially adapted for navigation in a road network
28with correlation of data from several navigational instruments
30Map- or contour-matching
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 17/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G01S 7/4802
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
4802using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
G01S 7/4808
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
4808Evaluating distance, position or velocity data
G06K 9/00201
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00201Recognising three-dimensional objects, e.g. using range or tactile information
Déposants
  • BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
  • BAIDU USA LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • LU, Weixin
  • ZHOU, Yao
  • WAN, Guowei
  • HOU, Shenhua
  • SONG, Shiyu
Mandataires
  • INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Données relatives à la priorité
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) DEEP LEARNING–BASED FEATURE EXTRACTION FOR LIDAR LOCALIZATION OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLES
(FR) EXTRACTION DE CARACTÉRISTIQUES BASÉE SUR L'APPRENTISSAGE PROFOND POUR LA LOCALISATION LIDAR DE VÉHICULES À CONDUITE AUTONOME
Abrégé
(EN)
A method for extracting point cloud features for use in localizing an autonomous driving vehicle (ADV) includes selecting a first set of keypoints from an online point cloud, the online point cloud generated by a LiDAR device on the ADV for a predicted pose of the ADV (701); and extracting a first set of feature descriptors from the first set of keypoints using a feature learning neural network running on the ADV (703). The method further includes locating a second set of keypoints on a pre-built point cloud map, each keypoint of the second set of keypoints corresponding to a keypoint of the first set of keypoint (705); extracting a second set of feature descriptors from the pre-built point cloud map (707); and estimating a position and orientation of the ADV based on the first set of feature descriptors, the second set of feature descriptors, and a predicted pose of the ADV.
(FR)
La présente invention concerne un procédé d'extraction de caractéristiques de nuage de points destiné à être utilisé dans la localisation d'un véhicule à conduite autonome (ADV), ledit procédé comprenant la sélection d'un premier ensemble de points clés à partir d'un nuage de points en ligne, le nuage de points en ligne étant généré par un dispositif LiDAR sur l'ADV pour une pose prédite de l'ADV (701) ; et l'extraction d'un premier ensemble de descripteurs de caractéristiques à partir du premier ensemble de points clés à l'aide d'un réseau neuronal d'apprentissage de caractéristiques s'exécutant sur l'ADV (703). Le procédé comprend en outre la localisation d'un second ensemble de points clés sur une carte de nuage de points pré-construite, chaque point clé du second ensemble de points clés correspondant à un point clé du premier ensemble de points clés (705) ; l'extraction d'un second ensemble de descripteurs de caractéristiques à partir de la carte de nuage de points pré-construite (707) ; et l'estimation d'une position et d'une orientation de l'ADV sur la base du premier ensemble de descripteurs de caractéristiques, du second ensemble de descripteurs de caractéristiques et d'une pose prédite de l'ADV.
Également publié en tant que
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