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1. WO2020154964 - SYSTÈME D'ENREGISTREMENT DE NUAGES DE POINTS POUR DES VÉHICULES AUTONOMES

Numéro de publication WO/2020/154964
Date de publication 06.08.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/073968
Date du dépôt international 30.01.2019
CIB
G01C 21/32 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
28avec corrélation de données de plusieurs instruments de navigation
30Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
32Structuration ou formatage de données cartographiques
G01C 21/26 2006.1
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
CPC
G01C 21/3815
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
3804Creation or updating of map data
3807characterised by the type of data
3815Road data
G01C 21/3848
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
3804Creation or updating of map data
3833characterised by the source of data
3848Data obtained from both position sensors and additional sensors
G01S 17/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
86Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
G01S 17/89
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
G01S 17/931
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
93for anti-collision purposes
931of land vehicles
G01S 7/4808
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
48of systems according to group G01S17/00
4808Evaluating distance, position or velocity data
Déposants
  • BAIDU.COM TIMES TECHNOLOGY (BEIJING) CO., LTD. [CN]/[CN]
  • BAIDU USA LLC [US]/[US]
Inventeurs
  • HE, Runxin
  • XIAO, Yong
  • YUAN, Pengfei
  • YU, Li
  • SONG, Shiyu
Mandataires
  • INSIGHT INTELLECTUAL PROPERTY LIMITED
Données relatives à la priorité
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) A POINT CLOUDS REGISTRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES
(FR) SYSTÈME D'ENREGISTREMENT DE NUAGES DE POINTS POUR DES VÉHICULES AUTONOMES
Abrégé
(EN)
A system for registration of point clouds for autonomous driving vehicles is provided. The system receives a number of point clouds and corresponding poses from the autonomous driving vehicles equipped with LIDAR sensors capturing point clouds of a navigable area to be mapped, where the point clouds correspond to a first coordinate system. The system partitions the point clouds and the corresponding poses into one or more loop partitions based on navigable loop information captured by the point clouds. For each of the loop partitions, the system applies an optimization model to point clouds corresponding to the loop partition to register the point clouds. The system merges the one or more loop partitions together using a pose graph algorithm, where the merged partitions of point clouds are utilized to perceive a driving environment surrounding the autonomous driving vehicles.
(FR)
L'invention concerne un système d'enregistrement de nuages de points pour des véhicules à conduite autonome. Le système reçoit un certain nombre de nuages de points et des poses correspondantes à partir des véhicules à conduite autonome équipés de capteurs LIDAR capturant des nuages de points d'une zone navigable à cartographier, les nuages de points correspondant à un premier système de coordonnées. Le système divise les nuages de points et les poses correspondantes en une ou en plusieurs partitions de boucle sur la base d'informations de boucle navigable capturées par les nuages de points. Pour chacune des partitions de boucle, le système applique un modèle d'optimisation à des nuages de points correspondant à la partition de boucle pour enregistrer les nuages de points. Le système fusionne la ou les partitions de boucle ensemble à l'aide d'un algorithme de graphe de pose, les partitions fusionnées de nuages de points étant utilisées pour percevoir un environnement de conduite entourant les véhicules à conduite autonome.
Également publié en tant que
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