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1. WO2020117699 - SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE NAVIGATION DE TONDEUSE AUTONOME

Numéro de publication WO/2020/117699
Date de publication 11.06.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/064051
Date du dépôt international 02.12.2019
CIB
G01S 19/43 2010.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
19Systèmes de positionnement par satellite à radiophares; Détermination de position, de vitesse ou d'attitude au moyen de signaux émis par ces systèmes
38Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares
39le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p.ex. GPS , GLONASS ou GALILEO
42Détermination de position
43utilisant les mesures de la phase de la porteuse, p.ex. le positionnement cinématique; utilisant l'interférométrie à ligne de base longue ou courte
A01D 34/00 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
01AGRICULTURE; SYLVICULTURE; ÉLEVAGE; CHASSE; PIÉGEAGE; PÊCHE
DRÉCOLTE; FAUCHAGE
34Faucheuses; Appareils de fauchage des moissonneuses
G01S 19/45 2010.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
19Systèmes de positionnement par satellite à radiophares; Détermination de position, de vitesse ou d'attitude au moyen de signaux émis par ces systèmes
38Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares
39le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p.ex. GPS , GLONASS ou GALILEO
42Détermination de position
45en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire
G05D 1/00 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
CPC
A01D 2101/00
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
DHARVESTING; MOWING
2101Lawn-mowers
A01D 34/008
AHUMAN NECESSITIES
01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
DHARVESTING; MOWING
34Mowers
006Control or measuring arrangements
008for automated or remotely controlled operation
G01C 21/20
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21Navigation; Navigational instruments not provided for in preceding groups G01C1/00-G01C19/00
20Instruments for performing navigational calculations
G01S 19/43
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
19Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
39the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
42Determining position
43using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
G01S 19/45
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
19Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
38Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
39the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
42Determining position
45by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
G05D 1/0011
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
0011associated with a remote control arrangement
Déposants
  • MTD PRODUCTS INC [US]/[US]
Inventeurs
  • CHANG, Her-Jye
Mandataires
  • HAWK, Julie, D.
  • WORGULL, Jason, A.
  • FABRY, Michelle
  • COTTON, Benjamin, B.
  • CLAPPER, Matthew
  • HAYES, Charles, A.
  • PEACOCK, Bruce, E.
Données relatives à la priorité
62/774,31502.12.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) AUTONOMOUS MOWER NAVIGATION SYSTEM AND METHOD
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE NAVIGATION DE TONDEUSE AUTONOME
Abrégé
(EN)
A method for autonomous mower (110) navigation includes performing a training operation for an area including identifying a GPS signal associated with a training apparatus, iteratively recording data associated geolocations of the training apparatus as the training apparatus moves along a trajectory through the area, smoothing the geolocation data associated with the trajectory, and storing the smoothed geolocation data. The method can include subsequent to the training operation, performing a greens association process including establishing a link between the autonomous mower and an RTK-GPS base, receiving by the autonomous mower correction data from the RTK-GPS base (102), and determining an approach angle to a work area, wherein the path the autonomous mower travels to the work zone is defined by the approach angle.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de navigation de tondeuse autonome (110) qui consiste à exécuter une opération d'apprentissage pour une zone consistant à identifier un signal GPS associé à un appareil d'apprentissage, à enregistrer de manière itérative des données associées à des emplacements géographiques de l'appareil d'apprentissage au fur et à mesure que l'appareil d'apprentissage se déplace le long d'une trajectoire à travers la zone, à lisser les données de géolocalisation associées à la trajectoire, et à stocker les données de géolocalisation lissées. Le procédé peut consister, suite à l'opération d'apprentissage, à réaliser un processus d'association de pelouses consistant à établir une liaison entre la tondeuse autonome et une base RTK-GPS, à recevoir, au moyen de la tondeuse autonome, des données de correction en provenance de la base RTK-GPS (102), et à déterminer un angle d'approche par rapport à une zone de travail, le trajet de déplacement de la tondeuse autonome vers la zone de travail étant défini par l'angle d'approche.
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