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1. WO2020114748 - ROBOT À BRAS ARTICULÉ

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[ DE ]

Patentansprüche

1. Gelenkarmroboter (GAR) mit

a) einem Roboterarm (RA) mit einem über ein Gelenk

(G1,...,G4) beweglichen Armglied (L1,L2,L3),

b) einem Sensor ( SEN1 , ... , SEN4 ) zum fortlaufenden Messen ei nes Statusparameters ( SP1 , ... , SP4 ) des Gelenks

(Gl, ... ,G4) ,

c) einer am Roboterarm (RA) in räumlicher Zuordnung zum Ge lenk angeordneten, optischen Signalisierungseinrichtung (Sl, ... , S4) , und

d) einer Bewertungseinrichtung (BEI , ... , BE4 ) zum fortlaufen den, gelenkspezifischen Bewerten des gemessenen Statuspa rameters ( SP1 , ... , SP4 ) und zum Ansteuern der Signalisie rungseinrichtung (S1,...,S4) abhängig von einem Ergebnis (D) der Bewertung,

gekennzeichnet durch

eine Teaching-Einrichtung (T) zum Einlernen eines Bewe gungsablaufs des Roboterarms (RA) durch manuelles Führen des Roboterarms (RA) und Auswerten des gemessenen Statusparame ters ( SP1 , ... , SP4 ) , wobei

die Bewertungseinrichtung (BEI , ... , BE4 ) dazu eingerichtet ist, die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) während des Einlernens anhand des gemessenen Statusparameters

(SP1 , ... , SP4 ) anzusteuern.

2. Gelenkarmroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Statusparameter ( SP1 , ... , SP4 )

eine Auslenkung, einen Drehwinkel oder einen anderen kinema tischen Bewegungsparameter des Gelenks (G1,...,G4),

eine Kraft, eine Belastung, ein Drehmoment oder einen anderen dynamischen Kraftparameter des Gelenks (G1,...,G4) und/oder eine Temperatur, einen Öldruck, eine Ölmenge oder einen ande ren Betriebsparameter des Gelenks (G1,...,G4) betrifft.

3. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass die Bewertungseinrichtung (BEI , ... , BE4 ) dazu eingerich tet ist, eine Abweichung (D) zwischen dem gemessenen Sta tusparameter ( SP1 , ... , SP4 ) und einem Referenzparameter (RP) zu quantifizieren, und

dass die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) dazu einge richtet ist, abhängig von der quantifizierten Abweichung (D) graduell abgestufte optische Signale abzugeben.

4. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) am Armglied (L1,L2,L3) in einem Abstand zum Gelenk (G1,...,G4) angebracht ist, der geringer ist, als ein Abstand zu anderen Gelenken des Roboterarms (RA) .

5. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) eine oder mehrere Leuchtdioden und/oder ein oder mehrere Displays umfasst.

6. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) ein oder mehrere berührungsempfindliche Displays umfasst.

7. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) Leuchtmittel um fasst, die ringförmig oder teilringförmig um das Armglied (L1,L2,L3) und/oder das Gelenk (G1,...,G4) angebracht sind.

8. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) dazu eingerichtet ist, abhängig vom Ergebnis (D) der Bewertung eine Signalin tensität und/oder Signalfarbe zu variieren.

9. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) mehrere optische Signalgeber ( SGA, SGB, SGC) umfasst, die jeweils individuell und abhängig vom Ergebnis (D) der Bewertung aktivierbar sind.

10. Gelenkarmroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

dass die Signalisierungseinrichtung (S1,...,S4) eine Rich-tungsanzeige umfasst, und

dass die Bewertungseinrichtung (BEI , ... , BE4 ) dazu eingerich tet ist, anhand des gemessenen Statusparameters ( SP1 , ... , SP4 ) eine bewegungsoptimierende und/oder kraftoptimierende Vor zugsrichtung für eine Bewegung des Gelenks (G1,...,G4) zu er-mittein und die Richtungsanzeige abhängig von der ermittelten Vorzugsrichtung anzusteuern.