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1. WO2020114233 - PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR EMPÊCHER UNE COLLISION ENTRE DES BRAS MÉCANIQUES ET ROBOT MÉDICAL

Numéro de publication WO/2020/114233
Date de publication 11.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/119247
Date du dépôt international 18.11.2019
CIB
A61B 34/30 2016.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
34Chirurgie assistée par ordinateur; Manipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie
30Robots chirurgicaux
A61B 34/00 2016.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
34Chirurgie assistée par ordinateur; Manipulateurs ou robots spécialement adaptés à l’utilisation en chirurgie
CPC
A61B 34/30
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
30Surgical robots
A61B 34/70
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
A61B 34/76
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
76Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
Déposants
  • 微创(上海)医疗机器人有限公司 MICROPORT (SHANGHAI) MEDBOT CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 李自汉 LI, Zihan
  • 王家寅 WANG, Jiayin
  • 何超 HE, Chao
  • 倪飞箭 NI, Feijian
  • 张鹏 ZHANG, Peng
  • 夏玉辉 XIA, Yuhui
Mandataires
  • 广州华进联合专利商标代理有限公司 ADVANCE CHINA IP LAW OFFICE
Données relatives à la priorité
201811472969.304.12.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) METHOD AND SYSTEM FOR PREVENTING COLLISION BETWEEN MECHANICAL ARMS, AND MEDICAL ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME POUR EMPÊCHER UNE COLLISION ENTRE DES BRAS MÉCANIQUES ET ROBOT MÉDICAL
(ZH) 机械臂防碰撞的方法及系统、医疗机器人
Abrégé
(EN)
A method and system for preventing a collision between mechanical arms (21), and a medical robot, belonging to the technical field of medical robots. The method comprises: configuring discrete points (m, n) at a mechanical arm (21) (S10); according to a relative distance (L), obtained by means of calculation, between discrete points (m, n) respectively located at different mechanical arms (21), acquiring an interaction force (F m, n ) corresponding to each discrete point (m, n) (S40); obtaining a resultant force of the interaction forces (F m, n ) corresponding to the respective discrete points (m, n) (S50); and obtaining a Cartesian force (F d ) corresponding to each mechanical arm (21) so as to enable an operator to ascertain the Cartesian force (F d ) in real time (S60). The invention thus effectively reduces the risk of interference and collision between the mechanical arms (21).
(FR)
L'invention concerne un procédé et un système pour empêcher une collision entre des bras mécaniques (21) et un robot médical, appartenant au domaine technique des robots médicaux. Le procédé consiste à : configurer des points discrets (m, n) au niveau d'un bras mécanique (21) (S10) ; en fonction d'une distance relative (L), obtenue par calcul, entre des points discrets (m, n) situés respectivement au niveau de différents bras mécaniques (21), acquérir une force d'interaction (F m, n <i />) correspondant à chaque point discret (m, n) (S40) ; obtenir une force résultante des forces d'interaction (F m, n <i />) correspondant aux points discrets respectifs (m, n) (S50) ; et obtenir une force cartésienne (F d <i />) correspondant à chaque bras mécanique (21), de manière à permettre à un opérateur de déterminer la force cartésienne (F d <i />) en temps réel (S60). L'invention réduit ainsi efficacement le risque d'interférence et de collision entre les bras mécaniques (21).
(ZH)
一种机械臂(21)防碰撞的方法及系统、医疗机器人,属于医疗机器人技术领域,通过在机械臂(21)上设置离散点(m,n)(S10),并根据计算所得到的位于不同机械臂(21)上离散点(m,n)之间的相对距离( L),获取每个离散点(m,n)所对应的相互作用力( F m,n )(S40),以得到每个离散点(m,n)对应的相互作用力( F m,n )的合力(S50),进而得到每条机械臂(21)对应的笛卡尔作用力( F d ),并使得操作者实时感知笛卡尔作用力( F d )(S60),从而有效降低机械臂(21)之间易发生干涉碰撞的风险。
Également publié en tant que
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