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1. WO2020113977 - PROCÉDÉ POUR CALCULER LA POSITION ET L'ORIENTATION D'UN OBJET CIBLE CONTENANT UN FIL SUR LA BASE DE DONNÉES DE NUAGE DE POINTS

Numéro de publication WO/2020/113977
Date de publication 11.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/098666
Date du dépôt international 31.07.2019
CIB
G01C 11/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
11Photogrammétrie ou vidéogrammétrie, p.ex. stéréogrammétrie; Levers photographiques
G06T 7/73 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
70Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras
73utilisant des procédés basés sur les caractéristiques
G06T 7/68 2017.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
60Analyse des attributs géométriques
68de la symétrie
CPC
G01C 11/00
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
11Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
Déposants
  • 易思维天津科技有限公司 ISVISION (TIANJIN) TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 于鹏 YU, Peng
  • 张楠楠 ZHANG, Nannan
  • 郭磊 GUO, Lei
Données relatives à la priorité
201811464360.103.12.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) METHOD FOR CALCULATING POSITION AND ORIENTATION OF THREAD-CONTAINING TARGET OBJECT BASED ON POINT CLOUD DATA
(FR) PROCÉDÉ POUR CALCULER LA POSITION ET L'ORIENTATION D'UN OBJET CIBLE CONTENANT UN FIL SUR LA BASE DE DONNÉES DE NUAGE DE POINTS
(ZH) 一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法
Abrégé
(EN)
Provided in the present invention is a method for calculating a position and orientation of a thread-containing target object based on point cloud data. The method comprises the following steps: 1) marking the plane where a fixed thread-containing target object intersects with another object as a first plane, and acquiring point cloud data; and fitting a plane equation of the first plane to obtain a normal vector; 2) making N planes Ci perpendicular to the first plane, and selecting the thread point cloud data falling on the same plane Ci for straight line fitting to obtain a straight line Li; 3) making a plurality of parallel planes Pj of the first plane in a thread point cloud data distribution area; 4) selecting the intersection point of the straight line Li and the plane Pj, and using points in the same plane to fit an ellipse to acquire coordinates of a central point; and 5) performing straight line fitting on coordinates of a plurality of central points, and then obtaining the included angle between an axis L and the specific plane to obtain the included angle between the thread-containing target object and the specific plane. According to the method, the position and orientation data of the thread-containing target object can be calculated after the point cloud data of the thread-containing target object is obtained, and the method is accurate and real-time, and is applicable to on-line detection.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de calcul d'une position et d'une orientation d'un objet cible contenant un fil sur la base de données de nuage de points. Le procédé comporte les étapes suivantes : 1) marquer le plan où un objet cible contenant un fil fixe croise un autre objet comme premier plan, et acquérir des données de nuage de points; et ajuster une équation de plan du premier plan pour obtenir un vecteur normal; 2) produire N plans Ci perpendiculaires au premier plan, et sélectionner les données de nuage de points de fil tombant sur le même plan Ci pour un ajustement de ligne droite pour obtenir une ligne droite Li; 3) produire une pluralité de plans parallèles Pj du premier plan dans une zone de distribution de données de nuage de points de fil; 4) sélectionner le point d'intersection de la ligne droite Li et du plan Pj, et utiliser des points dans le même plan pour s'ajuster à une ellipse pour acquérir des coordonnées d'un point central; et 5) effectuer un ajustement de ligne droite sur des coordonnées d'une pluralité de points centraux, puis obtenir l'angle inclus entre un axe L et le plan spécifique pour obtenir l'angle inclus entre l'objet cible contenant un fil et le plan spécifique. Selon le procédé, les données de position et d'orientation de l'objet cible contenant un fil peuvent être calculées après que les données de nuage de points de l'objet cible contenant un fil aient été obtenues, et le procédé est précis et en temps réel, et est applicable à la détection en ligne.
(ZH)
本发明提供了一种基于点云数据的含螺纹目标物位姿的计算方法,包括如下步骤:1)记含螺纹目标物固定时与他物相交处的平面为第一平面,获取点云数据;拟合第一平面的平面方程,得到法向量;2)作N个垂直于第一平面的平面C i,选取落在同一平面C i上的螺纹点云数据作直线拟合,得到直线L i;3)在螺纹点云数据分布区域内作多个第一平面的平行平面P j;4)选取直线L i与平面P j的交点,利用同一平面内的点拟合椭圆,获取中心点坐标;5)将多个中心点坐标进行直线拟合,再求取其与特定平面的夹角,得到含螺纹目标物与特定平面的夹角。该方法在获取含螺纹目标的点云数据后即能计算出含螺纹目标物的位姿数据,准确、实时,适用于在线检测。
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