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1. WO2020113906 - PINCE FLEXIBLE SPÉCIALE POUR ROBOT PERMETTANT UN CHANGEMENT AUTOMATIQUE ET RAPIDE

Numéro de publication WO/2020/113906
Date de publication 11.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/086543
Date du dépôt international 13.05.2019
CIB
B25J 15/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
B25J 15/12 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
12avec des éléments en forme de doigts flexibles
B25J 15/10 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
10avec au moins trois éléments en forme de doigts
CPC
B25J 15/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
B25J 15/10
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
10with three or more finger members
B25J 15/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
12with flexible finger members
Déposants
  • 南京埃斯顿智能系统工程有限公司 NANJING ESTUN ROBOTICS CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 朱家洲 ZHU, Jiazhou
  • 尹义波 YIN, Yibo
  • 戴丽丽 DAI, Lili
  • 刘俊 LIU, Jun
  • 周涛 ZHOU, Tao
Mandataires
  • 南京睿之博知识产权代理有限公司 NANJING RUIZHIBO INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Données relatives à la priorité
201811493450.307.12.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT-SPECIAL FLEXIBLE CLAMP ALLOWING AUTOMATIC AND QUICK CHANGE
(FR) PINCE FLEXIBLE SPÉCIALE POUR ROBOT PERMETTANT UN CHANGEMENT AUTOMATIQUE ET RAPIDE
(ZH) 一种自动快换的机器人专用柔性夹具
Abrégé
(EN)
A robot-special flexible clamp allowing automatic and quick change, comprising a gripper connection end and a floating gripper. One end of the gripper connection end is connected to a robot by means of a robot connection flange, and the other end thereof is freely connected to the floating gripper by means of cooperation between a male robot quick changer plate (104) and a female robot quick changer plate (201); the floating gripper is further provided with a quick changer mounting plate (202), a floating mechanism, a cylinder mounting plate (205), a three-claw cylinder (206), and gripper fingers (208); the female robot quick changer plate (201) is mounted on the quick changer mounting plate (202); the quick changer mounting plate (202) is connected to the cylinder mounting plate (205) in a floating manner by means of the floating mechanism; the three-claw cylinder (206) is mounted on the cylinder mounting plate (205); a piston head of the three-claw cylinder (206) is connected to the gripper fingers (208); the gripper fingers (208) are used for clamping a workpiece. Different grippers of a robot are changed by means of an automatic quick changer in order for matched material taking, so that the matching problem between the gripper and a workpiece and the problem that an existing gripper does not have flexibility are solved, and the universality and the clamping effect of the gripper are improved.
(FR)
L'invention concerne une pince flexible spéciale pour robot permettant un changement automatique et rapide et qui comprend une extrémité de liaison d'organe préhenseur et un organe préhenseur flottant. Un bout de l'extrémité de liaison d'organe préhenseur est relié à un robot au moyen d'une bride de liaison de robot, et l'autre bout est relié librement à l'organe préhenseur flottant au moyen d'une coopération entre une plaque mâle de robot à changement rapide (104) et une plaque femelle de robot à changement rapide (201) ; l'organe préhenseur flottant est en outre pourvu d'une plaque de montage à changement rapide (202), d'un mécanisme flottant, d'une plaque de montage de vérin (205), d'un vérin à trois griffes (206) et de doigts de préhension (208) ; la plaque femelle de robot à changement rapide (201) est montée sur la plaque de montage à changement rapide (202) ; la plaque de montage à changement rapide (202) est reliée à la plaque de montage de vérin (205) d'une manière flottante au moyen du mécanisme flottant ; le vérin à trois griffes (206) est monté sur la plaque de montage de vérin (205) ; une tête de piston du vérin à trois griffes (206) est reliée aux doigts de préhension (208) ; les doigts de préhension (208) sont utilisés pour serrer une pièce à travailler. Différents éléments de préhension d'un robot sont modifiés au moyen d'un dispositif de changement rapide automatique pour une préhension adaptée de matériaux, ce qui permet de résoudre le problème d'appariement entre l'organe préhenseur et une pièce à travailler et celui du manque de flexibilité d'un organe préhenseur existant, et améliore la polyvalence et l'effet de serrage de l'organe préhenseur.
(ZH)
一种自动快换的机器人专用柔性夹具,包括抓手连接端及浮动抓手,抓手连接端的一端通过机器人连接法兰与机器人连接,另一端通过机器人换枪盘公盘(104)和母盘(201)配合与浮动抓手自由连接,浮动抓手还设有换枪盘安装板(202)、浮动机构、气缸安装板(205)、三爪气缸(206)及抓手手指(208),机器人换枪盘母盘(201)安装在换枪盘安装板(202)上,换枪盘安装板(202)通过浮动机构与气缸安装板(205)浮动连接,气缸安装板(205)上安装三爪气缸(206),三爪气缸(206)的活塞头连接抓手手指(208),抓手手指(208)用于夹持工件。机器人通过自动换枪盘切换不同的抓手匹配取料,解决抓手与工件的匹配问题及现有抓手不具备柔性的问题,提高抓手的通用性及夹持效果。
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