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1. WO2020112985 - PROCÉDÉS D'AUTOMATISATION POUR LA POSE DE VASP SUR DES TUYAUX

Numéro de publication WO/2020/112985
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/US2019/063586
Date du dépôt international 27.11.2019
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 02.06.2020
CIB
G01S 17/86 2020.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
86Combinaisons de systèmes lidar avec des systèmes autres que lidar, radar ou sonar, p.ex. avec des goniomètres
G05D 1/10 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
G05D 1/06 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
04Commande de l'altitude ou de la profondeur
06Régime de modification de l'altitude ou de la profondeur
G08G 5/00 2006.01
GPHYSIQUE
08SIGNALISATION
GSYSTÈMES DE COMMANDE DU TRAFIC
5Systèmes de commande du trafic aérien
G06K 9/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
KRECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
CPC
B60B 19/006
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
19Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
006Magnetic wheels
B60B 19/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
19Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
12Roller-type wheels
B60B 2900/931
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
2900Purpose of invention
90Providing or changing
931Magnetic effects
B60G 11/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
11Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
B60G 3/01
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
3Resilient suspensions for a single wheel
01the wheel being mounted for sliding movement, e.g. in or on a vertical guide
B60K 1/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
1Arrangement or mounting of electrical propulsion units
02comprising more than one electric motor
Déposants
  • SAUDI ARABIAN OIL COMPANY [SA]/[SA]
  • KING ABDULLAH UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY [SA]/[SA]
  • ARAMCO SERVICES COMPANY [US]/[US] (US)
Inventeurs
  • ABDELKADER, Mohamed
  • ABDELLATIF, Fadl
  • SHAMMA, Jeff S.
Mandataires
  • LEASON, David
  • ELLIS, Edward J.
  • WAGAR, Bruce
  • GABATHULER, Henry
Données relatives à la priorité
16/696,08526.11.2019US
62/772,70029.11.2018US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) AUTOMATION METHODS FOR UAV PERCHING ON PIPES
(FR) PROCÉDÉS D'AUTOMATISATION POUR LA POSE DE VASP SUR DES TUYAUX
Abrégé
(EN)
An unmanned aerial vehicle (UAV) autonomously perching on a curved surface from a starting position is provided. The UAV includes: a 3D depth camera configured to capture and output 3D point clouds of scenes from the UAV including the curved surface; a 2D LIDAR system configured to capture and output 2D slices of the scenes; and a control circuit. The control circuit is configured to: control the depth camera and the LIDAR system to capture the 3D point clouds and the 2D slices, respectively, of the scenes; input the captured 3D point clouds from the depth camera and the captured 2D slices from the LIDAR system; autonomously detect and localize the curved surface using the captured 3D point clouds and 2D slices; and autonomously direct the UAV from the starting position to a landing position on the curved surface based on the autonomous detection and localization of the curved surface.
(FR)
L'invention concerne un véhicule aérien sans pilote (VASP) qui se pose de manière autonome sur une surface incurvée à partir d'une position de départ. Le VASP comprend : une caméra de profondeur 3D configurée pour capturer et délivrer en sortie des nuages de points 3D de scènes en provenance du VASP comprenant la surface incurvée ; un système LIDAR 2D configuré pour capturer et délivrer en sortie des tranches 2D des scènes ; et un circuit de commande. Le circuit de commande est configuré pour : commander à la caméra de profondeur et au système LIDAR de capturer les nuages de points 3D et les tranches 2D, respectivement, des scènes ; entrer les nuages de points 3D capturés par la caméra de profondeur et les tranches 2D capturées par le système LIDAR ; détecter et localiser de manière autonome la surface incurvée à l'aide des nuages de points 3D et des tranches 2D capturés ; et diriger de manière autonome le VASP de la position de départ à une position d'atterrissage sur la surface incurvée sur la base de la détection et de la localisation autonomes de la surface incurvée.
Également publié en tant que
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