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1. WO2020109376 - CONDUITE AUTOMATIQUE D'UNE MACHINE AGRICOLE SUR UNE SURFACE AGRICOLE

Note: Texte fondé sur des processus automatiques de reconnaissance optique de caractères. Seule la version PDF a une valeur juridique

[ DE ]

Patentansprüche

1. Verfahren zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche, mit folgenden Schritten:

- Optisches Erfassen (S1) eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer ersten Aufnahme (11 ) mittels eines ersten optischen Sensors (51 ) in einer ersten Position mit einer ersten Blickrichtung;

- Optisches Erfassen (S2) eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer zweiten Aufnahme (13) mittels eines zweiten optischen Sensors

(53) in einer zweiten Position mit einer zweiten Blickrichtung;

- Erkennen (S3) einer Fahrgasse (15) in der ersten Aufnahme (11 ) und Erkennen

(54) einer Fahrgasse (15) in der zweiten Aufnahme (13);

- Ermitteln einer ersten Trajektorie (17; 18) aufgrund der ermittelten Fahrgasse (15) der ersten Aufnahme (11 );

- Ermitteln einer zweiten Trajektorie (19; 20) aufgrund der ermittelten Fahrgasse (15) der zweiten Aufnahme (13);

- Ermitteln eines Lenksignals, mittels welchem die Maschine entlang der Fahrgasse (15) gesteuert wird, anhand der ersten Trajektorie (17; 18) und/oder der zweiten Trajektorie (19; 20).

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die erste Trajektorie (17; 18) mittels der zwei ten Trajektorie (19; 20) plausibilisiert wird und/oder die zweite Trajektorie (19; 20) mittels der ersten Trajektorie (17; 18) plausibilisiert wird.

3. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der erste optische Sensor (51 ) bezüglich einer Längsachse, Hochachse und/oder Querachse der Ma schine symmetrisch zu dem zweiten optischen Sensor (53) angeordnet ist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Blickrichtung des ersten optischen Sensors (51 ) an der Längsachse, Hochachse und/oder Querachse der Maschine bezüglich der Blickrichtung des zweiten optischen Sensors (53) gespiegelt ist.

5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die erste Trajektorie (17; 18) und/oder die zweite Trajektorie (19; 20) mittels weiteren Positionsdaten der Maschine plausibilisiert werden.

6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die weiteren Positionsdaten auf einem GPS-Signal und/oder auf einer registrierten Eigenbewegung (21 ) der Maschine basieren.

7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei der erste optische Sensor (51 ) und der zweite optische Sensor (53) eingerichtet sind, eine Fahrgasse (15) mit einer ersten Spur und mit einer zweiten Spur zu erkennen.

8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die erste Spur von dem ersten optischen Sen sor als Spur erfasst wird und die zweite Spur von dem ersten optischen Sensor (51 ) aufgrund einer Kante in der ersten Aufnahme (1 1 ) und/oder aufgrund eines Farbun-terschiedes in der ersten Aufnahme (11 ) erfasst wird.

9. Steuergerät (50) zum Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine mit einem ers ten optischen Sensor (51 ), einem zweiten optischen Sensor (53), einem Datenspei cher (55), einer Recheneinheit (57) sowie mit einer Schnittstelle (59) zu einem Lenk system (61 ) der landwirtschaftlichen Maschine,

wobei der erste optische Sensor (51 ) bezüglich einer Längsachse, Hochachse und/oder Querachse der Maschine symmetrisch zu dem zweiten optischen Sensor (53) angeordnet ist,

wobei der erste optische Sensor (51 ) und der zweite optische Sensor (53) eingerich tet sind, Aufnahmen (1 1 ; 13) einer Fläche in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine zu erstellen, der Datenspeicher (55) eingerichtet ist, die Aufnahmen (1 1 ; 13) zu speichern und die Recheneinheit (57) eingerichtet ist, eine Trajektorie (17; 18; 19; 20) zum Lenken der landwirtschaftlichen Maschine aufgrund der Aufnahmen (1 1 ; 13) zu ermitteln und eingerichtet ist, aufgrund der ermittelten Trajektorie (17; 19) ein Lenksignal zum Lenken der landwirtschaftlichen Maschine zu ermitteln.