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1. WO2020108647 - PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE DÉTECTION DE CIBLE BASÉS SUR UNE LIAISON ENTRE UNE CAMÉRA EMBARQUÉE ET UN RADAR EMBARQUÉ

Numéro de publication WO/2020/108647
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/122171
Date du dépôt international 29.11.2019
CIB
G01S 13/86 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
13Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes radio, p.ex. systèmes radar; Systèmes analogues utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes dont la nature ou la longueur d'onde sont sans importance ou non spécifiées
86Combinaisons de systèmes radar avec des systèmes autres que radar, p.ex. sonar, chercheur de direction
CPC
G01S 13/86
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
G01S 7/41
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
7Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
02of systems according to group G01S13/00
41using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
Déposants
  • 杭州海康威视数字技术股份有限公司 HANGZHOU HIKVISION DIGITAL TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 邝宏武 KUANG, Hongwu
  • 方梓成 FANG, Zicheng
  • 孙杰 SUN, Jie
Mandataires
  • 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 BEIJING SAN GAO YONG XIN INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.
Données relatives à la priorité
201811459743.X30.11.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) TARGET DETECTION METHOD, APPARATUS AND SYSTEM BASED ON LINKAGE BETWEEN VEHICLE-MOUNTED CAMERA AND VEHICLE-MOUNTED RADAR
(FR) PROCÉDÉ, APPAREIL ET SYSTÈME DE DÉTECTION DE CIBLE BASÉS SUR UNE LIAISON ENTRE UNE CAMÉRA EMBARQUÉE ET UN RADAR EMBARQUÉ
(ZH) 车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统
Abrégé
(EN)
A target detection method, apparatus and system based on the linkage between a vehicle-mounted camera and a vehicle-mounted radar. The method comprises: detecting, from a video image provided by a vehicle-mounted camera, all image targets around a vehicle, the degrees of confidence of all the image targets, and position information of all the image targets in an image coordinate system (201); detecting, from a speed distance image provided by a radar, all radar targets around the vehicle, and position information of all the radar targets in a radar coordinate system (202); acquiring a first perspective matrix according to position information of image targets, the degree of confidence of which exceeds a first preset threshold, and position information of radar targets, the degree of confidence of which exceeds a second preset threshold (203); and detecting, by means of the first perspective matrix, a target category from image targets, the degree of confidence of which does not exceed the first preset threshold, and radar targets, the degree of confidence of which does not exceed the second preset threshold (204). The method can improve the precision of detecting a target.
(FR)
L'invention porte sur un procédé, un appareil et un système de détection de cible basés sur la liaison entre une caméra embarquée et un radar embarqué. Le procédé comprend les étapes consistant à : détecter, à partir d'une image vidéo fournie par une embarquée, toutes les cibles d'image autour d'un véhicule, les degrés de confiance de toutes les cibles d'image, et des informations de position de toutes les cibles d'image dans un système de coordonnées d'image (201) ; détecter, à partir d'une image de distance de vitesse fournie par un radar, toutes les cibles de radar autour du véhicule, et des informations de position de toutes les cibles de radar dans un système de coordonnées de radar (202) ; acquérir une première matrice de perspective en fonction d'informations de position de cibles d'image, dont le degré de confiance dépasse un premier seuil prédéfini, et des informations de position de cibles radar, dont le degré de confiance dépasse un second seuil prédéfini (203) ; et détecter, au moyen de la première matrice de perspective, une catégorie cible à partir de cibles d'image, dont le degré de confiance ne dépasse pas le premier seuil prédéfini, et des cibles radar dont le degré de confiance ne dépasse pas le second seuil prédéfini (204). Le procédé peut améliorer la précision de la détection d'une cible.
(ZH)
一种车载摄像头和车载雷达联动的目标检测方法、装置及系统,该方法包括:从车载摄像头提供的视频图像中检测出车辆周围的各个图像目标,各个图像目标的置信度,以及各个图像目标在图像坐标系中的位置信息(201);从雷达提供的速度距离图像中检测出车辆周围的各个雷达目标,以及各个雷达目标在雷达坐标系中的位置信息(202);根据置信度超过第一预设阈值的图像目标的位置信息和置信度超过第二预设阈值的雷达目标的位置信息,获取第一透视矩阵(203);通过第一透视矩阵,从置信度未超过第一预设阈值的图像目标和置信度未超过第二预设阈值的雷达目标中检测出目标类别(204)。该方法能够提高检测目标的精度。
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