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1. WO2020107379 - PROCÉDÉ DE CORRECTION DE RÉFLECTIVITÉ POUR UTILISATION DANS UN APPAREIL DE TÉLÉMÉTRIE, ET APPAREIL DE TÉLÉMÉTRIE

Numéro de publication WO/2020/107379
Date de publication 04.06.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2018/118448
Date du dépôt international 30.11.2018
CIB
G01S 17/06 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
02Systèmes utilisant la réflexion d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio
06Systèmes déterminant les données relatives à la position d'une cible
G01N 21/47 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
NRECHERCHE OU ANALYSE DES MATÉRIAUX PAR DÉTERMINATION DE LEURS PROPRIÉTÉS CHIMIQUES OU PHYSIQUES
21Recherche ou analyse des matériaux par l'utilisation de moyens optiques, c. à d. en utilisant des rayons infrarouges, visibles ou ultraviolets
17Systèmes dans lesquels la lumière incidente est modifiée suivant les propriétés du matériau examiné
47Dispersion, c. à d. réflexion diffuse
G01N 21/55 2014.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
NRECHERCHE OU ANALYSE DES MATÉRIAUX PAR DÉTERMINATION DE LEURS PROPRIÉTÉS CHIMIQUES OU PHYSIQUES
21Recherche ou analyse des matériaux par l'utilisation de moyens optiques, c. à d. en utilisant des rayons infrarouges, visibles ou ultraviolets
17Systèmes dans lesquels la lumière incidente est modifiée suivant les propriétés du matériau examiné
55Réflexion spéculaire
CPC
G01N 21/47
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
21Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using infra-red, visible or ultra-violet light
17Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
47Scattering, i.e. diffuse reflection
G01N 21/55
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
NINVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
21Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using infra-red, visible or ultra-violet light
17Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
55Specular reflectivity
G01S 17/06
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
02Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
06Systems determining position data of a target
Déposants
  • 深圳市大疆创新科技有限公司 SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD. [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 陈涵 CHEN, Han
  • 张富 ZHANG, Fu
  • 洪小平 HONG, Xiaoping
Mandataires
  • 北京博思佳知识产权代理有限公司 BEIJING BESTIPR INTELLECTUAL PROPERTY LAW CORPORATION
Données relatives à la priorité
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) REFLECTIVITY CORRECTION METHOD FOR USE IN RANGING APPARATUS, AND RANGING APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION DE RÉFLECTIVITÉ POUR UTILISATION DANS UN APPAREIL DE TÉLÉMÉTRIE, ET APPAREIL DE TÉLÉMÉTRIE
(ZH) 应用于测距装置的反射率校正方法、测距装置
Abrégé
(EN)
A reflectivity correction method for use in a ranging apparatus, and a ranging apparatus. The reflectivity correction method for use in a ranging apparatus comprises: acquiring a real-time point cloud queue comprising a current detection point, the data of the current detection point comprising initial reflectivity; on the basis of the real-time point cloud queue, acquiring the angle of incidence of the current detection point; and, on the basis of the angle of incidence, correcting the initial reflectivity to obtain the corrected reflectivity of the current detection point. By means of correcting the reflectivity of the detection points, the present embodiments improve the accuracy of subsequent calculation results, and can reduce the occurrence of accidents, particularly in vehicle-mounted application scenarios. The number of detection points of the real-time point cloud queue in the present embodiments is relatively few, reducing the storage space and calculation resources required for the correction process and reducing the delay of the correction process, being particularly suitable for online correction application scenarios.
(FR)
L'invention porte sur un procédé de correction de réflectivité destiné pour utilisation dans un appareil de télémétrie, et un appareil de télémétrie. Le procédé de correction de réflectivité pour utilisation dans un appareil de télémétrie comprend les étapes consistant à : acquérir une file d'attente de nuage de points en temps réel comprenant un point de détection courant, les données du point de détection courant comprenant une réflectivité initiale ; sur la base de la file d'attente de nuage de points en temps réel, acquérir l'angle d'incidence du point de détection courant ; et, sur la base de l'angle d'incidence, corriger la réflectivité initiale pour obtenir la réflectivité corrigée du point de détection courant. Au moyen de la correction de la réflectivité des points de détection, les présents modes de réalisation améliorent la précision des résultats de calcul ultérieurs, et peuvent réduire la survenue d'accidents, en particulier dans des scénarios d'applications montées sur véhicule. Le nombre de points de détection de la file d'attente de nuage de points en temps réel dans les présents modes de réalisation est relativement limité, ce qui réduit l'espace de stockage et les ressources de calcul requises pour le processus de correction et le retard du processus de correction, ce qui est particulièrement approprié pour des scénarios d'application de correction en ligne.
(ZH)
一种应用于测距装置的反射率校正方法、测距装置。一种应用于测距装置的反射率校正方法包括:获取包含当前探测点的实时点云队列;所述当前探测点的数据中包括初始反射率;根据所述实时点云队列获取所述当前探测点的入射角;根据所述入射角校正所述初始反射率,得到所述当前探测点校正后的反射率。本实施例通过对探测点的反射率进行校正,有利于提高后续计算结果的准确度,尤其是车载应用场景,可以减少事故的发生。并且,本实施例中实时点云队列的探测点数量相对较少,可以降低校正过程所需要的存储空间和计算资源,降低校正过程的时延,尤其适用于在线校正的应用场景。
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