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1. WO2020095735 - DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, PROCÉDÉ DE SIMULATION ET PROGRAMME DE SIMULATION

Numéro de publication WO/2020/095735
Date de publication 14.05.2020
N° de la demande internationale PCT/JP2019/042084
Date du dépôt international 28.10.2019
CIB
B25J 9/22 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
22Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
G06T 19/00 2011.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
19Manipulation de modèles ou d'images tridimensionnels pour infographie
Déposants
  • オムロン株式会社 OMRON CORPORATION [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 林 剣之介 HAYASHI, Kennosuke
  • 大川 洋平 OKAWA, Yohei
Mandataires
  • 稲葉 良幸 INABA, Yoshiyuki
  • 大貫 敏史 ONUKI, Toshifumi
Données relatives à la priorité
2018-21142609.11.2018JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT CONTROL DEVICE, SIMULATION METHOD, AND SIMULATION PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT, PROCÉDÉ DE SIMULATION ET PROGRAMME DE SIMULATION
(JA) ロボット制御装置、シミュレーション方法、及びシミュレーションプログラム
Abrégé
(EN)
A robot control device 10 is provided with: a reading device 40 that reads a marker 21 attached to a robot 20 and markers 31 attached to individual objects 30; and a CPU 111 that performs image analysis concerning the individual positions of the robot 20 and the individual objects 30 in real space on the basis of information read from the markers 21, 31, and that simulates the operation of the robot 20 while disposing three-dimensional shape models of the robot 20 and the individual objects 30 in a virtual space on the basis of information indicating the positions of the robot 20 and the individual objects 30 in real space, information concerning the three-dimensional shape model of the robot 20, associated with the marker 21, and information concerning the three-dimensional shape models of the individual objects 30, associated with the individual markers 31.
(FR)
La présente invention concerne un dispositif de commande de robot 10 qui comprend : un dispositif de lecture 40 qui lit un marqueur 21 fixé à un robot 20 et des marqueurs 31 fixés à des objets individuels 30 ; et une unité centrale 111 qui effectue une analyse d’image concernant les positions individuelles du robot 20 et des objets individuels 30 dans un espace réel sur la base d’informations lues à partir des marqueurs 21, 31, et qui simule le fonctionnement du robot 20 tout en disposant des modèles de forme tridimensionnelle du robot 20 et des objets individuels 30 dans un espace virtuel sur la base d’informations indiquant les positions du robot 20 et des objets individuels 30 dans un espace réel, d’informations concernant le modèle de forme tridimensionnelle du robot 20, associées au marqueur 21, et d’informations concernant les modèles de forme tridimensionnelle des objets individuels 30, associées aux marqueurs individuels 31.
(JA)
ロボット制御装置10は、ロボット20に付されているマーカー21及び各オブジェクト30に付されているマーカー31を読み取る読み取り装置40と、マーカー21,31の読み取り情報に基づいて、ロボット20及び各オブジェクト30のそれぞれの実空間上の位置を画像解析するとともに、ロボット20及び各オブジェクト30の実空間上の位置を示す情報と、マーカー21に関連付けられているロボット20の3次元形状モデルの情報と、各マーカー31に関連付けられている各オブジェクト30の3次元形状モデルの情報とに基づいて、ロボット20及び各オブジェクト30の3次元形状モデルを仮想空間内に配置して、ロボット20の動作をシミュレーションするCPU111を備える。
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