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1. WO2020087845 - PROCÉDÉ D'ALIGNEMENT INITIAL POUR SINS BASÉ SUR UN GPR ET UN SRCKF AMÉLIORÉ

Numéro de publication WO/2020/087845
Date de publication 07.05.2020
N° de la demande internationale PCT/CN2019/079137
Date du dépôt international 21.03.2019
CIB
G01C 25/00 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
CMESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
25Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
CPC
G01C 25/005
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
25Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
005initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Déposants
  • 东南大学 SOUTHEAST UNIVERSITY [CN]/[CN]
Inventeurs
  • 徐晓苏 XU, Xiaosu
  • 刘兴华 LIU, Xinghua
  • 袁杰 YUAN, Jie
  • 杨阳 YANG, Yang
  • 梁紫依 LIANG, Ziyi
  • 翁铖铖 WENG, Chengcheng
Mandataires
  • 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) NANJING RUIHONG PATENT & TRADEMARK AGENCY (ORDINARY PARTNERSHIP)
Données relatives à la priorité
201811281092.X30.10.2018CN
Langue de publication chinois (ZH)
Langue de dépôt chinois (ZH)
États désignés
Titre
(EN) INITIAL ALIGNMENT METHOD FOR SINS BASED ON GPR AND IMPROVED SRCKF
(FR) PROCÉDÉ D'ALIGNEMENT INITIAL POUR SINS BASÉ SUR UN GPR ET UN SRCKF AMÉLIORÉ
(ZH) 基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法
Abrégé
(EN)
An initial alignment method for an SINS based on a GPR and an improved SRCKF, comprising: first obtaining different pieces of sensor data and pre-processing same; establishing an equation of state and a measurement equation of a carrier system; selecting a cubature point of an SRCKF by using an SSR rule, and establishing a recursive equation of the improved SRCKF; performing recursion by using the recursive equation of the improved SRCKF to finally obtain an attitude error angle of a carrier through recursion during initial alignment; in the environment where quick alignment is required, establishing a GPR model; and estimating, according to the current measurement data of the system, the attitude error angle of the system in the current alignment process, and calculating an attitude matrix to complete an initial alignment task. The alignment method improves the robustness of the SRCKF, improves the numerical value stability of a filter algorithm, reduces the computing amount of a high order SRCKF, accelerates the initial alignment speed, and can obtain the initial alignment result matching the precision of the improved SRCKF.
(FR)
L'invention concerne un procédé d'alignement initial pour un SINS basé sur un GPR et un SRCKF amélioré, qui consiste à : obtenir en premier lieu différents éléments de données de capteur et à les prétraiter ; établir une équation d'état et une équation de mesure d'un système de porteuse ; sélectionner un point de cubage d'un SRCKF à l'aide d'une règle SSR, et établir une équation récursive du SRCKF amélioré ; effectuer une récursion à l'aide de l'équation récursive du SRCKF amélioré pour finalement obtenir un angle d'erreur d'attitude d'une porteuse par récursion pendant l'alignement initial ; dans l'environnement où un alignement rapide est nécessaire, établir un modèle GPR ; et estimer, en fonction des données de mesure actuelles du système, l'angle d'erreur d'attitude du système dans le processus d'alignement actuel, et calculer une matrice d'attitude pour achever une tâche d'alignement initial. Le procédé d'alignement améliore la robustesse du SRCKF, améliore la stabilité de valeur numérique d'un algorithme de filtre, réduit la quantité de calcul d'un SRCKF d'ordre élevé, accélère la vitesse d'alignement initial, et permet obtenir le résultat d'alignement initial correspondant à la précision du SRCKF amélioré.
(ZH)
一种基于GPR与改进的SRCKF的SINS初始对准方法,首先获取各传感器数据,并对数据预处理;建立载体系统的状态方程和量测方程;采用SSR规则选取SRCKF的容积点,建立改进的SRCKF递推方程;利用改进SRCKF递推方程递推,最终递推获取载体的初始对准姿态误差角;在需要快速对准环境下,建立GPR模型;利用系统当前的量测数据,估计系统当前对准过程的姿态误差角,求解姿态矩阵以完成初始对准任务;对准方法提高SRCKF的鲁棒性,增强滤波算法的数值稳定性,并能降低高阶SRCKF的计算量,加快初始对准速度且能获得与改进的SRCKF精度相当的初始对准结果。
Également publié en tant que
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